理解ros服务和参数 ---- 7

原创博客：转载请表明出处：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/  周学伟

Description: 本教程介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。

本教程假设从前一教程启动的turtlesim_node仍在运行，现在我们来看看turtlesim提供了什么服务：

一。ROS Services

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）。

二。使用rosservice

rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，如下所示：。

使用方法:

rosservice list         输出可用服务的信息
rosservice call         调用带参数的服务
rosservice type         输出服务类型
rosservice find         依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

1.rosservice list

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosservice list

list 命令显示turtlesim节点提供了9个服务：重置（reset）, 清除（clear）, 再生（spawn）, 终止（kill）,
 turtle1/set_pen,
 /turtle1/teleport_absolute,
 /turtle1/teleport_relative,
 turtlesim/get_loggers,
 turtlesim/set_logger_level. 

同时还有另外两个rosout节点提供的服务: /rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.

2.rosservice type

使用：rosservice type [service] 

我们来看看clear服务的类型:

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosservice type clear

std_srvs/Empty

服务的类型为空（empty),这表明在调用这个服务是不需要参数（比如，请求不需要发送数据，响应也没有数据）。下面我们使用rosservice call命令调用服务： 

3.rosservice call
使用：rosservice call [service] [args]
因为服务类型是空，所以进行无参数调用：

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosservice call clear

正如我们所期待的，服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹。
通过查看再生（spawn）服务的信息，我们来了解带参数的服务:

$ rosservice type spawn| rossrv show

    float32 x
    float32 y
    float32 theta
    string name
    ---
    string name

这个服务使得我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。名字参数是可选的，这里我们不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个