控制算法PID-理解分析1

以下内容是来自网络上的，本人觉得有道理，拷贝下来，由于没有找到最源头的出处，没有注明来自何方。

转载，下面说法应该更通俗易懂

一家庭，每次需要开支的时候丈夫P都要拿卡去取钱。需要多少取多少，因为银行最低的是100的取款， 每次都会有剩，剩下的钱又会被孩子偷走，为了方便家庭开支而且保证孩子的教育，丈夫和妻子I商量生 活小开支由妻子I负责零钱。而一旦需要大开支则有丈夫P负责去银行取。而每一天的生活开支是33快。 比如今天开支是59快 丈夫P一算不值得去银行取就由妻子I负责出。妻子I就负责小开支的平衡。俗话说男女搭配干活不累，分工明确，日子幸福着呢。
  
     有那么一天 老婆I回娘家了。回娘家好啊，这样有时间找小三了哇。可是麻烦来了，小孩要吃饭又向P要零花钱。但是生活方面的开支是老婆负责的。一算需要79RMB。天呐难道要跑到银行去取吗？丈夫P懒的要命。P想反正没有超过100块不是我的事。于是小宝贝和P饿了一天，第二天平常的一天开支33RMB ，P一算现在需要112RMB了，于是去银行取了100回来，反正剩下12RMb是老婆I的事。老公P不管，老公P就是那个德行小钱管不了。

    很多朋友说PID只有P难道不行吗。因为P就是比例，比如如果P是0.5的话，每次去调节0.5最后越调越小也肯定能让误差相当于0的。那么I岂不是多余的？如果谁要是问这个问题八成是觉得老婆是多余的那种。哈哈，有这样 的想法也没什么问题，问题是你忽略了一个问题就是PID调节周期T。我们发现每个T时间都会有误差产生 ，但我们的P只调节0.5，也就是经过P调节后还是会有余差的。假设e是误差，c是控制值，o是输出，系统单位反馈。k是比例系数,那么有：e= c-o,   k*e=  k(c-o)=o,  式子调换过来  o=[k/(1+k)]*c=[1/(1+1/k)]*c，如果k是无穷大那么o等于c,也就是输出等于控制值，但是k 不可能为无穷，所以比例控制一定是有误差的。k越大误差越小。所以P负责大头，I就是辅助。

以上事实证明没有老公P办不了大事坐不成宝马。没有老婆I有可能饿肚子哦

备注公式