ROS学习笔记5-理解节点（Node）

本文内容来源于：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

1. 图（Graph）概念概览
   • 节点（Nodes）：一个节点是ROS下面一个可执行程序，使用ROS与其他节点进行通信。
   • 消息（Messages）：将数据订阅或者发布到主题时使用数据类型结构。
   • 主题（Topics）：节点可以发布消息到主题，或者订阅主题来接收消息，以此实现和其他节点的数据交互。
   • 主机节点（Master）：主机节点提供命名服务，以帮助节点找到其他节点。
   • ROS输出（rosout）：在ROS中等价于stdout或者stderr（ROS中的标准输出）
   • ROS核心（roscore）：主机节点+标准输出+参数服务器。
2. ROS核心（roscore）
   roscore是使用ros运行的一个命令，需要在其他节点运行之前运行roscore。

   $ roscore
   ... logging to /home/shao/.ros/log/93b4e9f2-d146-11e9-a3fd-69f079ca327f/roslaunch-UAVlab1-13621.log
   Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
   Press Ctrl-C to interrupt
   Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
    
   started roslaunch server http://UAVlab1:40901/
   ros_comm version 1.12.14
    
   SUMMARY
   ========
    
   PARAMETERS
    * /rosdistro: kinetic
    * /rosversion: 1.12.14
    
   NODES
    
   auto-starting new master
   process[master]: started with pid [13631]
   ROS_MASTER_URI=http://UAVlab1:11311/
    
   setting /run_id to 93b4e9f2-d146-11e9-a3fd-69f079ca327f
   process[rosout-1]: started with pid [13644]
   started core service [/rosout]

   运行成功后如上所示。

3. rosnode命令
   使用rosnode命令可以查看ros节点相关的信息。例如：rosnode list命令可以列出运行的ros节点。
   新打开一个终端，运行rosnode list，如下：

   $ rosnode list
   /rosout

   可以看出，有一个rosout节点，为roscore命令启动的。
   使用rosnode info命令可以查看ros节点的信息：

   $ rosnode info /rosout
   --------------------------------------------------------------------------------
   Node [/rosout]
   Publications:
    * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]
    
   Subscriptions:
    * /rosout [unknown type]
    
   Services:
    * /rosout/get_loggers
    * /rosout/set_logger_level
    
   contacting node http://UAVlab1:42313/ ...
   Pid: 13644

4. rosrun运行节点

   rosrun命令可以运行ros节点，语法如下：

   $ rosrun [package_name] [node_name]

   官网该文档有问题，正确的应该是：

   rosrun <package> <executable>

   即第二个参数为可执行程序名，不一定和节点名一致。
   新打开一个终端，运行：

   $ rosrun turtlesim turtlesim_node

   

   小龟龟出现喽。

   然后再用rosnode可以看到：

   $ rosnode list
   /rosout
   /turtlesim

   可以看出来多了个turtlesim的节点。
   打开新终端，然后使用参数重映射，可以给节点名重命名。

   $ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

   然后运行rosnode list

   $ rosnode list
   /my_turtle
   /rosout
   /turtlesim

   可以看出来多了一个节点my_turtle。
   使用rosnode ping命令可以检查和某节点之间的通信，类似于ping命令。

   $ rosnode ping /my_turtle
   rosnode: node is [/my_turtle]
   pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
   xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/	time=0.296116ms
   xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/	time=0.949144ms
   xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/	time=0.707150ms
   xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/	time=0.704050ms
   xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/	time=1.071930ms