本文内容来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

  1. 图(Graph)概念概览

    • 节点(Nodes):一个节点是ROS下面一个可执行程序,使用ROS与其他节点进行通信。
    • 消息(Messages):将数据订阅或者发布到主题时使用数据类型结构。
    • 主题(Topics):节点可以发布消息到主题,或者订阅主题来接收消息,以此实现和其他节点的数据交互。
    • 主机节点(Master):主机节点提供命名服务,以帮助节点找到其他节点。
    • ROS输出(rosout):在ROS中等价于stdout或者stderr(ROS中的标准输出)
    • ROS核心(roscore):主机节点+标准输出+参数服务器。
  2. ROS核心(roscore)
    roscore是使用ros运行的一个命令,需要在其他节点运行之前运行roscore。
    $ roscore
    ... logging to /home/shao/.ros/log/93b4e9f2-d146-11e9-a3fd-69f079ca327f/roslaunch-UAVlab1-13621.log
    Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
    Press Ctrl-C to interrupt
    Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://UAVlab1:40901/
    ros_comm version 1.12.14 SUMMARY
    ======== PARAMETERS
    * /rosdistro: kinetic
    * /rosversion: 1.12.14 NODES auto-starting new master
    process[master]: started with pid [13631]
    ROS_MASTER_URI=http://UAVlab1:11311/ setting /run_id to 93b4e9f2-d146-11e9-a3fd-69f079ca327f
    process[rosout-1]: started with pid [13644]
    started core service [/rosout]

    运行成功后如上所示。

  3. rosnode命令
    使用rosnode命令可以查看ros节点相关的信息。例如:rosnode list命令可以列出运行的ros节点。
    新打开一个终端,运行rosnode list,如下:
    $ rosnode list
    /rosout

    可以看出,有一个rosout节点,为roscore命令启动的。
    使用rosnode info命令可以查看ros节点的信息:

    $ rosnode info /rosout
    --------------------------------------------------------------------------------
    Node [/rosout]
    Publications:
    * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] Subscriptions:
    * /rosout [unknown type] Services:
    * /rosout/get_loggers
    * /rosout/set_logger_level contacting node http://UAVlab1:42313/ ...
    Pid: 13644
  4. rosrun运行节点

    rosrun命令可以运行ros节点,语法如下:

    $ rosrun [package_name] [node_name]
    

    官网该文档有问题,正确的应该是:

    rosrun <package> <executable>
    

    即第二个参数为可执行程序名,不一定和节点名一致。
    新打开一个终端,运行:

    $ rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    小龟龟出现喽。

    然后再用rosnode可以看到:

    $ rosnode list
    /rosout
    /turtlesim

    可以看出来多了个turtlesim的节点。
    打开新终端,然后使用参数重映射,可以给节点名重命名。

    $ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
    

    然后运行rosnode list

    $ rosnode list
    /my_turtle
    /rosout
    /turtlesim

    可以看出来多了一个节点my_turtle。
    使用rosnode ping命令可以检查和某节点之间的通信,类似于ping命令。

    $ rosnode ping /my_turtle
    rosnode: node is [/my_turtle]
    pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
    xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/ time=0.296116ms
    xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/ time=0.949144ms
    xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/ time=0.707150ms
    xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/ time=0.704050ms
    xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/ time=1.071930ms

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