ROS学习笔记5-理解节点(Node)
本文内容来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes
- 图(Graph)概念概览
- ROS核心(roscore)
roscore是使用ros运行的一个命令,需要在其他节点运行之前运行roscore。$ roscore
... logging to /home/shao/.ros/log/93b4e9f2-d146-11e9-a3fd-69f079ca327f/roslaunch-UAVlab1-13621.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://UAVlab1:40901/
ros_comm version 1.12.14 SUMMARY
======== PARAMETERS
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.14 NODES auto-starting new master
process[master]: started with pid [13631]
ROS_MASTER_URI=http://UAVlab1:11311/ setting /run_id to 93b4e9f2-d146-11e9-a3fd-69f079ca327f
process[rosout-1]: started with pid [13644]
started core service [/rosout]运行成功后如上所示。
- rosnode命令
使用rosnode命令可以查看ros节点相关的信息。例如:rosnode list命令可以列出运行的ros节点。
新打开一个终端,运行rosnode list,如下:$ rosnode list
/rosout可以看出,有一个rosout节点,为roscore命令启动的。
使用rosnode info命令可以查看ros节点的信息:$ rosnode info /rosout
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/rosout]
Publications:
* /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] Subscriptions:
* /rosout [unknown type] Services:
* /rosout/get_loggers
* /rosout/set_logger_level contacting node http://UAVlab1:42313/ ...
Pid: 13644 rosrun运行节点
rosrun命令可以运行ros节点,语法如下:
$ rosrun [package_name] [node_name]
官网该文档有问题,正确的应该是:
rosrun <package> <executable>
即第二个参数为可执行程序名,不一定和节点名一致。
新打开一个终端,运行:$ rosrun turtlesim turtlesim_node
小龟龟出现喽。
然后再用rosnode可以看到:
$ rosnode list
/rosout
/turtlesim可以看出来多了个turtlesim的节点。
打开新终端,然后使用参数重映射,可以给节点名重命名。$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
然后运行rosnode list
$ rosnode list
/my_turtle
/rosout
/turtlesim可以看出来多了一个节点my_turtle。
使用rosnode ping命令可以检查和某节点之间的通信,类似于ping命令。$ rosnode ping /my_turtle
rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/ time=0.296116ms
xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/ time=0.949144ms
xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/ time=0.707150ms
xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/ time=0.704050ms
xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/ time=1.071930ms
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