由浅到深理解ROS(5)- launch启动文件的理解与编写
节点属性之节点元素的形式:
节点属性之显示属性:
节点属性之复位属性:
节点属性之命名空间:
名称重映射:
重映射是基于替换的思想,每个重映射包含一个原始名称和一个新名称。每当节点使用重映射中的原始名称时,ROS客户端库就会将它默默地替换成其对应的新名称。例如,运行一个 turtlesime 的实例, 如果想要把海龟的姿态数据发布到话题/tim 而不是/turtle1/pose,就可以使用如下命
令:rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim 通过启动文件的方式,只需在启动文件内使用重映射(remap)元素即可:<remap from=”turtle1/pose”to ”tim”/>
包含其他文件:
如果想在启动文件中包含其他启动文件的内容( 包括所有的节点和参数),可以使用包含(include)元素<include file=”$(find package-name)/launch-file-name”>由于直接输入路径信息很繁琐且容易出错,大多数包含元素都使用查找(find)命令搜索功能包的位置来替代直接输入路径。
启动参数:
roslaunch还支持启动参数,有时也简称为参数甚至args。在ROS中prarmeter和argument 是不同的,虽然翻译一样。parameter是运行中的ROS系统使用的数值,存储在参数服务器(parameter server)中,每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get 函数来获取parameter的值,用户也可以通过rosparam来获得parameter的值而argument只在启动文件内才有意义他们的值是不能被节点直接获取的。
由浅到深理解ROS(5)- launch启动文件的理解与编写的更多相关文章
- ROS launch启动文件的理解与编写
博客参考:https://blog.csdn.net/weixin_41995979/article/details/81784987 和 https://www.cnblogs.com/zjiaxi ...
- ros中launch启动文件的使用方法
launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) launch文件中包含很多标签和属性 *launch文件语法 <launch> <node ...
- 由浅到深理解ROS(2)
ROS文件系统 用户可以直接参看官网:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem ROS文件系统中的两个最基本的概念:Packa ...
- 由浅到深理解ROS(1)
ROS机器人操作系统 ( Robot Operating System 或简称 ROS),可以帮助提高机器人软件的开发效率.ROS能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象.底层设备控制.常用功能 ...
- 浅入深出之Java集合框架(下)
Java中的集合框架(下) 由于Java中的集合框架的内容比较多,在这里分为三个部分介绍Java的集合框架,内容是从浅到深,哈哈这篇其实也还是基础,惊不惊喜意不意外 ̄▽ ̄ 写文真的好累,懒得写了.. ...
- 浅入深出Vue:工具准备之PostMan安装配置及Mock服务配置
浅入深出Vue之工具准备(二):PostMan安装配置 由于家中有事,文章没顾得上.在此说声抱歉,这是工具准备的最后一章. 接下来就是开始环境搭建了~尽情期待 工欲善其事必先利其器,让我们先做好准备工 ...
- 浅入深出Vue:前言
浅入深出Vue系列文章 之前大部分是在做后端,后来出于某些原因开始接触Vue.深感前端变化之大,各种工具.框架令人眼花缭乱.不过正是这些变化,让前端开发更灵活. 博主在刚开始时,参考官网的各个步骤以及 ...
- Service由浅到深——AIDL的使用方式
前言 最近有很多朋友问我这个AIDL怎么用,也许由于是工作性质的原因,很多人都没有使用过aidl,所以和他们讲解完以后,感觉对方也是半懂不懂的,所以今天我就从浅到深的分析一下这个aidl具体是怎么用的 ...
- [翻译] C# 8.0 新特性 Redis基本使用及百亿数据量中的使用技巧分享(附视频地址及观看指南) 【由浅至深】redis 实现发布订阅的几种方式 .NET Core开发者的福音之玩转Redis的又一傻瓜式神器推荐
[翻译] C# 8.0 新特性 2018-11-13 17:04 by Rwing, 1179 阅读, 24 评论, 收藏, 编辑 原文: Building C# 8.0[译注:原文主标题如此,但内容 ...
随机推荐
- 总结css的使用技巧
1. 纯 CSS 的 tooltips 现在的要求是使用纯css在页面上显示一个title,或者图片的描述文字(在鼠标移入图片之后): content,attr() content一般与::befor ...
- 移动端固定头部和固定左边第一列的实现方案(Vue中实现demo)
最近移动端做一份报表,需要左右滚动时,固定左边部分:上下滚动时,固定头部部分. 代码在Vue中简单实现 主要思路是: a.左边部分滚动,实时修改右边部分的滚动条高度 b.头部和内容部分都设置固定高度, ...
- Unit08: Spring集成mybatis
Unit08: Spring集成mybatis 1. Spring集成mybatis (1)方式一 step1. 导包. spring-webmvc,mybatis,mybatis-spring, o ...
- JFreeChart API 说明(转)
原地址 http://blog.csdn.net/mike_caoyong/article/details/7338160 JFreeChart目前是最好的java图形解决方案,基本能够解决目前的图形 ...
- H5测试 有空了解下里面没有用过的东西
- java代码--------随机输出100个随机数,要求每行10个数
总结:不敢爱你么开口 package com.sads; ///实现随机输出100个数字,数字是0到9之间,每行输出10个 public class Wss { public static void ...
- TCP之三:TCP/IP协议中backlog参数(队列参数)
目录: <TCP洪水攻击(SYN Flood)的诊断和处理> <TCP/IP协议中backlog参数> TCP建立连接是要进行三次握手,但是否完成三次握手后,服务器就处理(ac ...
- nginx的编译安装以及启动脚本编写
Nginx的编译安装和启动脚本的编写 Nginxd的功能强大,可以实现代理.负载均衡等企业常用的功能.下面介绍一下nginx的编译安装方法: 1. 下载 官方下载地址:http://nginx.org ...
- click 模块使用方法说明
!/usr/bin/env python -- coding: utf-8 -- import click @click.command() @click.option('--count', defa ...
- jquery.easyui.tabs 中的首个tabs被最后tabs覆盖的问题解决方法
这是由于tabs对href重载的的问题导致,因此我们需要将href更改为其它自定义的属性即可避免此问题的发生. 解决方法如下: 第一步页面端: 循环体开始 <li> <div> ...