Arduino开发版学习计划--蓝牙控制小车行走

蓝牙模块一共6个引脚，我们一般只需要接4个线就可以了，分别是VCC、GND、TXD、RXD这四个引脚，我们分别接到arduino板子上,VCC接3.3V，GND接板子的GND，蓝牙TXD接板子的RXD，RXD接板子的TXD

控制蓝牙的代码：注意使用

 Serial1.begin(9600);

void setup()
{
 Serial1.begin();
 Serial.begin();
}

void loop()
{
  while(Serial1.available())
   {
     char c=Serial1.read();
     Serial.println(c);
      if(c=='A')
        {
          Serial1.println("Hello I am amarino");
           Serial.println("Hello I am amarino-----------");
        }
   }
}

蓝牙控制小车行走：

const unsigned char pinMotorCWA  = ;   // 接控制电机顺时针转的 H 桥引脚
const unsigned char pinMotorCWB = ;   // 接控制电机逆时针转的 H 桥引脚
const unsigned char pinMotorCWC  = ;   // 接控制电机顺时针转的 H 桥引脚
const unsigned char pinMotorCWD = ;   // 接控制电机逆时针转的 H 桥引脚

void motor(char pin,char pwmpin,char state,int val) //
{
  if(state==)
  {
    analogWrite(pwmpin,val);
    digitalWrite(pin,);
   }
  else if(state==)
 {
   analogWrite(pwmpin,val);
   digitalWrite(pin,);
 }
 else if(state==)
 {
    analogWrite(pwmpin,);
    digitalWrite(pin,);
 }
}

void runfoward(int i)   //前进
{
  motor(pinMotorCWA,pinMotorCWB,,i+);//black
  motor(pinMotorCWC,pinMotorCWD,,i-);//red
}
void runback(int j)    //后退
{
   motor(pinMotorCWA,pinMotorCWB,,j-);
   motor(pinMotorCWC,pinMotorCWD,,j);
//   motor(7,6,2,j);
}
void turnL(int m)     //左转
{
  motor(pinMotorCWA,pinMotorCWB,,m+);
  motor(pinMotorCWC,pinMotorCWD,,m);
}
void turnR(int n)      //右转
{
  motor(pinMotorCWA,pinMotorCWB,,n);
  motor(pinMotorCWC,pinMotorCWD,,n-);
}
void astop()            //停止
{
  motor(pinMotorCWA,pinMotorCWB,,);
  motor(pinMotorCWC,pinMotorCWD,,);
//  motor(7,6,1,0);
}
void setup()
{
  Serial.begin();
  Serial1.begin();
  pinMode(pinMotorCWA,  OUTPUT);
  pinMode(pinMotorCWB, OUTPUT);
 }
void loop()
{
  while(Serial1.available())
   {
     char c=Serial1.read();
     Serial.println(c);
      if(c=='A')
        {
           Serial.println("runfoward-----------");
           runfoward();
           delay();
        }else if(c=='B'){
          Serial.println("runback***********");
          runback();
        }else if(c=='C'){
          Serial.println("runback$$$$$$$$$$$$");
          turnL();
        }else if(c=='D'){
          Serial.println("runback@@@@@@@@@@");
          turnR();
        }else if(c=='E'){
          Serial.println("astop!!!!!!!!!!!");
          astop();
        }
   }

}

问题就是蓝牙有时候就断掉了。