EAI G4-lidar ROS配置

(1)使用命令创建 ydlidar_ws 工作空间,并将 G4 资料包内的 ROS 驱动包 ydlidar 下载到
ydlidar_ws/src 目录下,切换到 ydlidar_ws 工作空间下并重新进行编译。
$ mkdir -p ~/ydlidar_ws/src
$ cd ~/ydlidar_ws/src
$git clone https://github.com/EAIBOT/ydlidar
$cd ..
$ catkin_make

(2) 编译完成后,添加 ydlidar 环境变量到~/.bashrc 文件中,并使其生效。
$ echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

(3) 为 G4 的串口增加一个设备别名 /dev/ydlidar。
$ cd ~/ydlidar_ws/src/ydlidar/startup
$ sudo chmod +x initenv.sh
$ sudo sh initenv.sh

(4) RVIZ show lidar data
$ cd ydlidar/launch
$ roslaunch ydlidar lidar_view.launch
or ($roslaunch ydlidar lidar_view.launch)  ###在 rviz 中可看见雷达扫描结果
or($roslaunch ydlidar lidar.launch
$rosrun ydlidar ydlidar_client)  ###在终端可看见雷达数据输出

以后每次打开终端 执行 roslaunch ydlidar lidar_view.launch  即可，雷达G4 10秒后开始工作。
(5)修改 launch 内的配置参数
切换到 G4.launch 所在的目录下,并使用 vim 编辑 G4.launch,其内容如图所示:
$ cd ydlidar/launch
$ vim G4.launch