ROS机器人SLAM创建地图

ROS机器人SLAM创建地图

连接小车

ssh clbrobot@clbrobot

激活树莓派

roslaunch clbrobot bringup.launch

开启雷达

打开另一个终端输入：

ssh clbrobot@clbrobot

注意：必须已经校正完成

继续输入：

# 打开雷达
roslaunch clbrobot lidar_slam.launchc

出现 “odom received!” 就代表启动成功

打开地图

打开一个新的终端输入：

rosrun rviz rviz

1. 点击file，然后点击openconfig。
2. 路径：riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam.rviz

启动键盘控制

打开新的终端

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

调节线速度为0.3左右，角速度0.5左右（速度慢方便建地图）

调好速度后，让小车扫描地形，去操控小车把每个边缘的黑框都扫描出来。

保存地图

新开一个终端输入：

ssh clbrobot@clbrobot
roscd clbrobot/
cd maps
./map.sh
ls -l # 查看文件是否更新