ros使用罗技f710无线控制手柄

参考：blog.csdn.net/hcx25909/article/details/9042469

罗技F710无线控制手柄ROS下使用说明

1. 安装手柄相关的包和驱动

sudo apt-get install ros-indigo-joy(ROS相关项,Jetson TK1只安装这一个)

sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers

rosdep install joy

rosmake joy

备注：直接rosdep install joy时提示错误：

wang@wang-Rev-1-0:~$ rosdep install joy

ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query
Missing resource joy
ROS path [0]=/opt/ros/indigo/share/ros
ROS path [1]=/home/wang/bzrobot_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/indigo/share
ROS path [3]=/opt/ros/indigo/stacks
所以用apt-cache search ros-indigo查找安装包，最后选定以下包安装，之后rosdep install joy成功

ros-indigo-joy

ros-indigo-joystick-drivers

sudo apt-get install ros-indigo-joy

rosdep install joy

rosmake joy

1. 查看手柄接口信息并更改其所在的群组   //重启后无效不知道怎么解决

默认情况下游戏手柄接口名称为js0

1). 输入：ls -l /dev/input/js0

输出：crw-rw-r--+ 1 root root 13, 0
10月 5 09:03 /dev/input/js0

可知js0默认的所有者和群组都是root，即需要root权限才能操作js0

2). 更改js0的root群组为dialout群组

sudo chgrp dialout /dev/input/js0              //改变所属用户方法：sudo chown 用户名 /dev/input/js0

查看更改后所属群组，输入：ls
-l /dev/input/js0

输出：crw-rw-r--+ 1 root dialout
13, 0 10月 5 09:03 /dev/input/js0

3.
测试手柄信号

1). 插上无线手柄接收器

2). sudo jstest /dev/input/js0

(sudo apt-get install joystick)   (在ubuntu本身上的测试,Jetson TK1安装了该项)

现在按下手柄按键就会在终端显示信息，如附件表一所示：

1. 运行joy_node节点，查看或订阅消息

1). 运行joy_node节点:

rosrun joy joy_node 或者rosrun
bzrobot_comm joy_node

2). 查看消息：

rostopic echo joy 或者rosrun
bzrobot_comm joy_sub.py

现在按下手柄按键即可收到信息，终端显示如下：

header:

seq: 1990

stamp:

secs: 1412479062

nsecs: 544396707

frame_id: ''

axes: [-0.0, -0.0, 1.0,
-0.0, -0.0, 0.0, -0.0, -0.0]

buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

header:

seq: 1964

stamp:

secs: 1412478581

nsecs: 100324311

frame_id: ''

axes: [-0.0, -0.0,
0.21262244880199432, -0.0, -0.0, 0.0,
-0.0, -0.0]

buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

备注：与sudo
jstest
/dev/input/js0输出信号相比，其数字量用0.0，1.0，-1.0表示，模拟量在-1.0到1.0之间，方向键和摇杆的正负号反过来

1. 查看ROS定义的手柄消息类型Joy

输入：rosmsg show Joy

附件表一：
sudo jstest /dev/input/js0时终端显示

MODE有两种状态：绿灯不亮、绿灯亮

VIBRATION：按下手柄震动

为方便叙述，左侧摇杆称为摇杆A，右侧摇杆称为摇杆B，有上下左右标志的键称为方向键

绿灯不亮时按键值及其位置如下表黑色部分,绿灯亮时buttons相同,axes为绿色部分.

D | X 的选择在X时如下表:

	buttons(整型)
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10
"A"按下松开	1->0
"B"按下松开		1->0
"X"按下松开			1->0
"Y"按下松开				1->0
"LB"按下松开					1->0
"RB"按下松开						1->0
"BACK"按下松开							1->0
"START"按下松开								1->0
"Logitech"按下松开									1->0
"摇杆A"按下松开										1->0
"摇杆B"按下松开											1->0

	axes(浮点型)
	0	1	2	3	4	5	6	7
"摇杆A"向左并松开(模拟量)(数字量)	0.0-> 1.0->0.0						1.0->0.0
"摇杆A"向右并松开(模拟量)(数字量)	0.0->-1.0->0.0						-1.0->0.0
"摇杆A"向上并松开(模拟量)(数字量)		0.0-> 1.0->0.0						1.0->0.0
"摇杆A"向下并松开(模拟量)(数字量)		0.0->-1.0->0.0						-1.0->0.0
"LT"按下并松开(模拟量)(同)			1.0->0.0->-1.0->0.0->1.0
"摇杆B"向左并松开(模拟量)(同)				0.0-> 1.0->0.0
"摇杆B"向右并松开(模拟量)(同)				0.0->-1.0->0.0
"摇杆B"向上并松开(模拟量)(同)					0.0-> 1.0->0.0
"摇杆B"向下并松开(模拟量)(同)					0.0->-1.0->0.0
"RT"按下并松开(模拟量)(同)						1.0->0.0->-1.0->0.0->1.0
"方向键左"按下并松开(数字量)(数字量)	1.0->0.0						1.0->0.0
"方向键右"按下并松开(数字量)(数字量)	-1.0->0.0						-1.0->0.0
"方向键上"按下并松开(数字量)(数字量)		1.0->0.0						1.0->0.0
"方向键下"按下并松开(数字量)(数字量)		-1.0->0.0						-1.0->0.0

绿灯亮时：1).
摇杆A成为数字量，其位置和值与绿灯不亮时方向键键相同

2). 方向键只是位置由axes的6，7位改变到0，1位

3). 其它按键不变

Jetson TK1安装F710驱动:

1.ls -l /dev/input/js0

2.sudo apt-get install joystick(安装)
3.sudo jstest /dev/input/js0

4. sudo apt-get install ros-indigo-joy(安装)
5.roscore
6.rosrun joy joy_node

7.rostopic echo joy