systick优先级的理解

sysTick系统嘀嗒定时器并非STM32独有的，它是Cortex内核的部分，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在中断向量表中占有一席之地（异常号15）。这样它可以很方便的移植到不同厂商出CM3内核的芯片上，尤其对于有实时操作系统的软件，它一般会作为整个系统的时基，所以这个对操作系统非常重要

1 systick属于内核异常中断应该用SHPR设置其优先级；外设中断属于ISR应该按NVIC_IPRx来设置优先级。

2STM32用4个位（共16级优先级）来管理所有的中断优先级（内核中断systick也用此安排），中断向量表中用inline的方式规定死了SYSTICK的优先级为最低：15。但可以通过NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - x); //默认X=1

3那么如何理解systick在采用比如优先级2组时(抢占2位共4级（0~3）；子2位共4级（0~3））呢？答：15即抢占=3；子优先级=3；也就是说始终都是15看你分组怎么分，它总是排在最后。

总结：这也就说明了在移植UCOS时如何看待外设中断与软件定时器及任务的优先级的问题：如果不修改默认systick的硬件优先级，则优先级顺序为：外设中断、软件定时器（各软件定时器暂时没有分优先级按照FIFO顺序）、任务级优先级。特殊说明：

1 如果外设中断的优先级也分成了（无论你怎么分组：GROUP2(3:3)/GROUP3(7:1))则此时SYSTICK优先级高于同优先级的外设（毕竟内核异常优先级高于外设中断）

2如果想要精确定时也可使用以下函数将systick整成最高优先级）NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 15);

参考http://www.51hei.com/stm32/3561.html

参考2http://my.oschina.net/oceanstack/blog/371413