前言:URDF文件标签解读。margin: auto; width: 700px; height: 100px; ; width: 700px; text-align: center;

一、连杆(link)标签

标签 功能
<link> 连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置
<collision> 设置连杆的碰撞计算的信息
<visual> 设置连杆的可视化信息
<inertial> 设置连杆的惯性信息
<mass> 连杆重量(单位:kg)的设置
<inertia> 惯性张量(Inertia tensor)设置
<origin> 设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转
<geometry>  输入模型的形状。提供box、cylinder、sphere等形态,也可以导入COLLADA
(.dae)、STL(.stl)格式的设计文件。在<collision>标签中,可以指定为简单的
形态来减少计算时间
<material> 设置连杆的颜色和纹理

二、关节(joint)标签

标签 功能
<joint> 与连杆的关系和关节类型的设置
<parent>  关节的父连杆 
<child>  关节的子连杆 
<origin>  将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系 
 <axis> 设置旋转轴 
<limit> 

设置关节的速度、力和半径

(仅当关节是revolute或prismatic时)

continuous 旋转关节,可以绕单轴无线旋转
revolute  旋转关节,类似于continuous,但旋转角度有限
prismatic 滑动关节,沿某一轴线移动的关节,带有位置极限
planar 平面关节,允许在平面正交方向上平移或者旋转
floating 浮动关节,允许进行平移、旋转运动
fiexd 固定关节,不允许运动的特殊关节
calibration 关节参考位置,用来校准关节的绝对位置
dynamics 用于描述物理属性,例如阻尼值、静摩擦力等
limit 用于描述运动的极限值,包括关节的上下限位,速度限制、力矩限制等
mimic 用于描述该关节与已有关节的关系
safety-controller 用于描述安全控制器参数

三、transmission标签

<transmission>是与ROS-CONTROL一起运行所必须的标签,它输入关节与舵机之间的命令接口。

标签 功能
<transmission> 设置关节和舵机之间的变量
<type> 设置力的传递方式的形状
<joint> 设置关节信息设置
<hardwareInterface> 设置硬件接口
<actuator> 设置舵机信息
<mechanicalReduction> 设置舵机与关节之间的齿轮比

-END-

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