A, UniformSampling降噪

B, ISS计算关键点, FPFH特征
在FeatureCloud::setInputCloud中读入点云,并调用processInput进行处理:
processInput处理包括: 
 1,  computeSurfaceNormals ()  
使用NormalEstimation计算得到表面法向量
 2,   computeLocalFeatures () 
FPFHEstimation
KdTree
ISSKeypoint3D
getKeypointsIndicesinRadius

C, SAC-IA配准
findBestAlignment中进行SAC-IA配准计算

D, ICP进一步配准
IterativeClosestPoint



//==打印输出调试信息==//
FILE* fxp = fopen("F:\\x_p.txt","w+");
fprintf(fxp,"%.2f  ",df);
fclose(fxp);

















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