安装依赖：

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

　　

安装ceres-solver

# Build and install Ceres.

# git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

# cd ceres-solver

git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git

cd ceres-solver-1.11.0

mkdir build

cd build

cmake .. -G Ninja

ninja

ninja test

sudo ninja install

　　

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