机器人操作系统(ROS)教程22:ROS的3D可视化工具—rviz
rviz是ROS中的一个3D可视化工具,有了它就可以把你用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型。
首先需要安装:
rosdep install rviz
然后编译rviz:
rosmake rviz
现在就已经安装好了,你可以用命令:
rosrun rviz rviz
来启动rviz(请确保已经运行了roscore),如果出现问题的。可以试着注册一下bash,使用命令:
source /opt/ros/indigo/setup.bash
和:
roscore &
rviz启动时的效果如下:

中间黑色区域为3D可视化区域。左侧为显示面板,其中可以显示各种用户加载的选项。右侧为全局选项和时间。可以点击左侧面板的“add”按钮来增加新的显示选项,如图:

点击“add”后,会出现一个对话框:

这个窗口的上部包含了显示类型。中部给出了这个显示类型的描述。最后是这个显示项的名称,这个名称是用户随意起的,但是必须是唯一的。
1.显示属性。当点击“OK”后,新建的显示项就会被加进左侧面板,比如新建“Laser Scan”,则会在左侧面板出现:

其中的下拉项是这个显示项的属性。
2.显示状态。没一个显示项都有自己的状态,以帮助用户判断显示项是否有问题。显示状态有四种:OK、Warning、Error和Disable。如图:

3.移动显示项。用户可以使用向上或者向下箭头来移动显示项。如图:

rviz的显示类型

4.视图面板。rviz还提供了几种视图方式,可以通过“Panels”-“views”打开查看。

其他功能,现在暂且使用不到,就不多说了。
机器人操作系统(ROS)教程22:ROS的3D可视化工具—rviz的更多相关文章
- ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述
ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述 Rviz Rviz是ROS数据可视化工具,可以将类似字符串文本等 ...
- ROS可视化工具RViz的简单使用教程
1.安装rviz sudo apt-get install ros-melodic-rviz 环境检测.安装 rosdep install rviz rosmake rviz startup(开两个 ...
- ROS教程4 ROS自定义srv类型及使用
创建srv文件 在上一节单独为自定义的消息和服务的包 test_msgs 里面 创建 srv文件夹 进入创建 testsrv.srv 文件 ,内容为: (srv文件和msg文件类似,唯一不同的是它包含 ...
- ROS教程3 ROS自定义msg类型及使用
1ROS自定义msg类型及使用 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398 首先创建一个空的package单独存放msg类型(当然 ...
- ROS机器人操作系统官方教程、源码汇总
1 wiki: http://wiki.ros.org/ 2 code: https://github.com/ ---- 1 基础教程 https://github.com/ros/ros_tut ...
- node.js零基础详细教程(7.5):mongo可视化工具webstorm插件、nodejs自动重启模块Node Supervisor(修改nodejs后不用再手动命令行启动服务了)
第七章 建议学习时间4小时 课程共10章 学习方式:详细阅读,并手动实现相关代码 学习目标:此教程将教会大家 安装Node.搭建服务器.express.mysql.mongodb.编写后台业务逻辑. ...
- 机器人操作系统ROS | 简介篇
同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为 ...
- ROS机器人操作系统相关书籍、资料和学习路径
作者:Top Liu链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/30391098来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 本文是易科机器人实验 ...
- ROS教程(一):ROS安装教程(详细图文)
ros教程:ros安装 目录 前言 一.版本选择 二.开始安装 2.1 软件中心配置 2.2 添加源 2.3 安装 三.验证ROS 前言 关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个教程 ...
随机推荐
- hibernate 实体对象的三种状态以及转换关系。
最新的Hibernate文档中为Hibernate对象定义了四种状态(原来是三种状态,面试的时候基本上问的也是三种状态),分别是:瞬时态(new, or transient).持久态(managed, ...
- CocoaPods学习系列2——使自己的项目支持CocoaPods管理
该篇记录使自己的项目支持CocoaPods管理. 要达到这一目的,需要如下步骤: 1.将自己的项目提交到github,添加开源协议license 2.添加podspec文件 3.验证podspec,成 ...
- spring的AOP动态代理--JDK代理和CGLIB代理区分以及注意事项
大家都知道AOP使用了代理模式,本文主要介绍两个代理模式怎么设置以及区别,对原文一些内容进行了引用后加入了自己的理解和更深入的阐述: 一.JDK代理和CGLIB代理的底层实现区别* JDK代理只能 ...
- 【LABVIEW到C#】3》String的操作之Match Pattern Funtion.vi
C#实现如下 using System; using System.Collections.Generic; using System.Text; using System.Text.RegularE ...
- 提升 CSS 选择器性能的方法
CSS 选择器性能损耗来自? CSS选择器对性能的影响源于浏览器匹配选择器和文档元素时所消耗的时间,所以优化选择器的原则是应尽量避免使用消耗更多匹配时间的选择器.而在这之前我们需要了解CSS选择器匹配 ...
- c#实现验证某个IP地址是否能ping通
using System; using System.Collections.Generic; using System.Text; using System.IO; using System.Net ...
- java 下载文件的两种方式和java文件的上传
一:以网络的方式下载文件 try { // path是指欲下载的文件的路径. File file = new File(path); // 以流的形式下载文件. InputStream fis = n ...
- 将本地代码提交到gitlub
第一步:建立git仓库 cd到本地项目根路径下面,执行git命令:git init $ git init Initialized empty Git repository in D:/my_wor ...
- python协程函数应用 列表生成式 生成器表达式
协程函数应用 列表生成式 生成器表达式 一.知识点整理: 1.可迭代的:对象下有_iter_方法的都是可迭代的对象 迭代器:对象._iter_()得到的结果就是迭代器 迭代器的特性: 迭代器._n ...
- oracle 常用的系统表查询
(转自:http://blog.csdn.net/marshalchen/article/details/6552103) select * from user_tab_cols where colu ...