Opengl创建机器人手臂代码示例

/******************************************************
*robot.cpp
*基于opengl的机械手臂示例代码
*s:机械臂逆时针旋转
*S:机械臂顺时针旋转
*e:腕部逆时针旋转
*E:腕部顺时针旋转
*******************************************************/
#include <GL/glut.h>

static int shoulder = 0;
static int elbow = 0;

void init(void)
{
　　glClearColor(0.0,0.0,0.0,0.0);
　　glShadeModel(GL_FLAT);
}

void display(void)
{
　　glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
　　glPushMatrix();
　　glTranslatef(-1.0,0.0,0.0);
　　glRotatef((GLfloat)shoulder,0.0,0.0,1.0);

　　glTranslatef(1.0,0.0,0.0);
　　glPushMatrix();
　　glScalef(2.0,0.4,1.0);
　　glutWireCube(1.0);

　　glPopMatrix();
　　glTranslatef(1.0,0.0,0.0);
　　glRotatef((GLfloat)elbow,0.0,0.0,1.0);
　　glTranslatef(1.0,0.0,0.0);

　　glPushMatrix();
　　glScalef(2.0,0.4,1.0);
　　glutWireCube(1.0);
　　glPopMatrix();

　　glPopMatrix();
　　glutSwapBuffers();
}

void reshape(int w,int h)
{
　　glViewport(0,0,(GLsizei)w,(GLfloat)h);
　　glMatrixMode(GL_PROJECTION);
　　glLoadIdentity();
　　gluPerspective(65.0,(GLfloat)w/(GLfloat)h,1.0,20.0);

　　glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
　　glLoadIdentity();
　　glTranslatef(0.0,0.0,-5.0);
}

void keyboard(unsigned char key, int x, int y)
{
　　switch (key) {
　　case 's':/*s key rotates at shoulder*/
　　　　shoulder = (shoulder + 5) % 360;
　　　　glutPostRedisplay();
　　　　break;
　　case 'S':
　　　　shoulder = (shoulder - 5) % 360;
　　　　glutPostRedisplay();
　　　　break;
　　case 'e':
　　　　elbow = (elbow + 5) % 360;
　　　　glutPostRedisplay();
　　　　break;
　　case 'E':
　　　　elbow = (elbow - 5) % 360;
　　　　glutPostRedisplay();
　　　　break;
　　default:
　　　　break;
　　}
}

int main(int argc, char** argv)
{
　　glutInit(&argc,argv);
　　glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_RGB);
　　glutInitWindowSize(500,500);
　　glutInitWindowPosition(100,100);

　　glutCreateWindow(argv[0]);
　　init();
　　glutDisplayFunc(display);
　　glutReshapeFunc(reshape);

　　glutKeyboardFunc(keyboard);
　　glutMainLoop();

　　return 0;
}