ROS初次实践（小海龟）

启动ROS Master

启动小海龟仿真器

启动海龟控制节点（方向键控制海龟运动）

rqt_graph可视化工具

/rosout节点必须存在，订阅所有节点的日志信息。

当前系统当中存在的节点。

了解当前节点的具体信息，这些信息包含了发布的话题Publications，订阅的话题Subscriptions，提供了服务Services以及ID号。

显示当前系统中的话题（订阅，或发布）。

了解以上话题（/turtle1/cmd_vel）的具体信息，即发布者以及订阅者。

监听话题。

发布话题：rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear　再按Tab键。

只能发布一次。

按１０次频率运动。

当前服务，与某服务的具体信息（节点，数据类型，参数）。该服务主要作用是生成一只新海龟。

生成新海龟，rosservice call /spawn　再输入Tab

rqt_plot可视化工具

终端输入rqt_plot

左上角订阅话题信息，数据可视化输出。