1. 安装xterm

sudo apt-get install xterm

2. 在launch文件中添加如下内容:

<node name="navigation" pkg="open_navigation" type="navigation" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb --args">

.....

</node>

3. launch该文件的时候就会自动启动gdb调试

4. gdb 调试相关指令

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