Parameter server(参数服务器)
特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、 用于配置参数, 全局共享参数。 参数服务器使用互联网传输, 在节点管理器中运行, 实现整个通信过程。
1、命令行维护
load&&dump文件
load和dump文件需要遵守YAML格式, YAML格式具体示例如下 :
name:'Zhangsan'
age:
gender:'M'
score{Chinese:,Math:}
score_history:[,,,]
简明解释。 就是“名称+: +值”这样一种常用的解释方式。 一般格式如下:
key : value
遵循格式进行定义参数。 其实就可以把YAML文件的内容理解为字典, 因为它也是键值对的形式
2、launch文件内读写
launch文件中有很多标签, 而与参数服务器相关的标签只有两个, 一个是 <param> , 另一个
是 <rosparam> 。 这两个标签功能比较相近, 但 <param> 一般只设置一个参数
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