ROS基础学习总结

最近一周因为工程需要，把ROS的一些基础学习了一下，现在做一下总结。

学习资源：

#创客智造整理的wiki上的ROS入门教程（中文）
https://www.ncnynl.com/category/ros-junior-tutorial/

#如果时间较多想锻炼自己英文水平或者就是英语大牛可以直接阅读wiki原稿
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
#入门学习视频：古月居ROS入门21讲（推荐！！！）
https://www.bilibili.com/video/av59458869?from=search&seid=4767000398980361963

第一次接触ROS的话不建议去看创客智造和wiki ros，上面一开始就讲了两种工作区创建方式什么build和catkin_make的，穿插说的看着就很乱而且也不好理解，第一遍看的时候看的很糊涂。。。

而且那是以前的教程，现在ROS文件结构说法也已经更新了。

这里建议大家去b站看古月老师的视频！！讲解的很详细！！这么好的视频居然都没多少人看！！大家快去关注三连阿！

附上古月老师21讲课程资源的Git hub地址：

https://github.com/huchunxu/ros_21_tutorials/

好了，以下是我们的总结（以下都是ubuntu环境）：

1. ROS安装

这里介绍ros-indigo版本的安装，其他版本大家可以参考并自行百度安装步骤：

（1） 添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

若上面不可用，可以尝试这个：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2） 添加密钥

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

（3） 安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-indigo-desktio-full

（4）初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

（5）设置环境变量

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc

（6）安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（7）安装完成

用ctl+alt+t打开一个终端，直接输入：roscore

出现下图信息，则表示ros安装成功：

接下来我们测试一个ros里自带的小案例

ctrl+alt+t新开一个终端（刚刚roscore终端不要关闭了，关闭了的话得先运行roscore）

输入命令，打开一个带有小乌龟的窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node 

再打开一个终端输入命令，按动方向键，能观察到乌龟移动（需要定位在当前终端）：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

至此，成功安装好了ROS

2. ROS文件结构

• 工作空间
• 功能包
• 文件（配置文件、具体代码文件、参数文件等）

创建命令：

创建工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
编译工作空间：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量（重要)：
source devel/setup.bash

检查环境变量：
echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包：
（格式：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] [...])
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg_std_msgs rospy roscpp

编译功能包：
cd ~/catkin_ws 
catkin_make  
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；
不同工作空间下，允许存在同名功能包。

3. ROS通信

ROS里主要是通过一种叫节点（Node）的东西进行通信

节点是ROS中的执行单元，执行具体任务的进程，独立运行的可执行文件；

不同节点可以使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机，目前支持的语言有：

• C++
• Python
• Java
• JS

节点间通过话题（Topic）或服务（Service）传递消息

• 话题（Topic）

　　采用异步通信机制，即发布消息的节点不管有没有其他接受消息的节点，只要它打开了，就会一直发消息。

消息数据类型和数据结构定义在.msg文件中。

• 服务（Service）

　　同步通信机制，使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求，服务器完成处理后返回应答数据。

服务的数据结构和类型定义在.srv文件内。

ROS初步的基础概念大概就是这些，下篇我们来看一看具体的代码实现通信。