康谋方案 | 从概念到生产的自动驾驶软件在环（SiL）测试解决方案

一、自动驾驶软件在环（SiL）测试解决方案

自动驾驶软件在环（SiL）测试解决方案能够研究和验证高历程实验和恶劣驾驶环境下的AD系统的性能，支持云端和PC端操作，提供高保真度的仿真环境和传感器模型，实现测试可重复和灵活扩展测试场景，显著降低AD系统开发成本。

1、仿真策略

定义仿真客户端如何运行，影响仿真中时间的流逝，提供固定时间步长和实时两种方式。

对车辆发出控制命令，评估收到命令后的车辆反应和环境中的要素变化

• 评估仿真世界的信息更新

1. 计算车辆位置
2. 控制其他元素的位置

• 传感器捕捉仿真世界更新的信息
• 传感器将信息发送至内置组件

2、内置组件

①SimConnector  API

将 AD/ADAS/AV 软件集成到虹科aiSim自动驾驶仿真模拟工具中，通过 TCP/IP 通信实现客户端-服务器关系。

②Scenario API

aiSim 仿真模拟工具提供的场景编辑器能够在安全的虚拟环境中验证 ADAS/AD 系统的功能，根据不同的测试案例调整条件，还可以提供API给客户开发和使用第三方应用程序控制场景中的元素，包括车辆、行人和其他障碍物等。aiSim-Unreal Editor 预配置插件支持场景定制内容开发，内置多种资源：

• 地图编辑
• 资源创建、导入和编辑
• 行人模型和动画
• 丰富车辆模型

③车辆动力学

aiSim 仿真模拟工具内置车辆动力学模型，同时提供车辆动力学API和功能模型单元。车辆动力学模型基于广泛的车辆动力学参数：

• OEM
• 现有参数计算
• 工程文献

④传感器仿真

传感器仿真对于实现自动驾驶端到端的测试至关重要，aiSim 引擎在测试过程中提供高保真的传感器模型，能够生成全面的仿真条件并实现环境交互。