chapter 1 介绍

什么是规划？

在机器人领域，运动规划和轨迹规划主要用来解决“怎么移动钢琴”的问题，这个问题是如何将钢琴从一个房间移动到另一个房间，并且保证钢琴不和其他事物发生碰撞。

在控制领域，运动规划主要指求解非线性动态系统的一组输入，驱使该系统从一种初始状态到达一种指定的目标状态。比如如何远程遥控气垫船，驱使它从当前的停靠点行驶到另一指定的地点。
在人工智能领域，AI 规划更侧重于离散空间的问题。比如为了解决拼图问题，规划需要输出一系列的动作序列。

规划问题的应用场景

  • slam

  • 自动泊车

  • 高速下的自动驾驶

规划问题的基本组成

  • 状态空间
  • 时间
  • 动作
  • 初始和目标状态
  • 评定标准
    可达性和最优性
  • 计划（策略）

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