opencv笔记--ORB

ORB detector 使用 FAST detector 和 BRIEF descriptor 基本思路。在介绍 ORB 之前，首先对 FAST 与 BRIEF 进行说明。

1 FAST

FAST(Featrues from Accelerated Segment Test)，其基本思想是比较当前点与周边点差异，当周边有连续不少于一半的点均比中间点亮或者暗，则认为该点为一个特征点。其中，亮或暗的定义为：

1）当  时，周边点比中间点亮；

2）当  时，周边点比中间点暗；

3）当  时，周边点与中间点相似；

使用以上定义，可以迅速找到图像中候选特征点。

由于需要满足不少于一半的连续周边点亮于或暗于中间点，可以首先检测水平与垂直方向上四个点，当少于两个连续点满足条件，则该点一定不是候选特征点。如此可以提升计算效率。

当完成候选特征点扫描后，会发现存在许多临近特征点，可以使用如下评分进行非极大值抑制：

；

以上即为 FAST 的基本思想，opencv 实现在 cv::FastFeatureDetector 中，参数 threshold 定义了亮或暗，nonmaxSuppression 确定是否排除临近点。

2 BRIEF

BRIEF 对特征点生成描述特征向量。在 SIFT 与 SURF 中均使用了块特征描述方案，使用不同小块的方向梯度直方图构成特征向量。BRIEF 使用点特征描述特征点，基本思想为：

1）在特征点区域内随机生成 N 个点对，这N个点对生成方式有很多种，但一旦生成，对于所有特征点描述均使用相同的点对模式；

2）由于需要对孤立点进行比较，所以首先平滑图像以抑制噪声；

3）构造 N 位向量，第 k 个点对生成第 k 位向量，当点对中前一个点大于后一个点，其值为  1，反之为 0；

opencv 实现在 cv::BriefDescriptorExtractor 中，参数 bytes 确定特征点描述向量长度为 bytes * 8。

结合 FAST 与 BRIEF，可以实现类似 SIFT 与 SURF 的功能，以下给出简单使用代码：

 1 cv::FastFeatureDetector detector(20);
 2 std::vector<cv::KeyPoint> keypoints1, keypoints2;
 3 detector.detect(img1, keypoints1);
 4 detector.detect(img2, keypoints2);
 5
 6 cv::BriefDescriptorExtractor brief;
 7 cv::Mat descriptors1, descriptors2;
 8 brief.compute(img1, keypoints1, descriptors1);
 9 brief.compute(img2, keypoints2, descriptors2);
10
11 // 不同于SIFT与SURF，这里使用汉明距离
12 cv::BFMatcher matcher(cv::NORM_HAMMING);
13 std::vector<DMatch> matches;
14 matcher.match(descriptors1, descriptors2, matches);

其匹配结果如下：

3 ORB

ORB 主要思想如下：

1）使用 FAST 提取候选特征点；

2）为了克服 FAST 可能产生的边缘响应，使用 Harris corner measure 保留角点响应，剔除边缘响应（边缘响应不利于匹配）；

3）按以上方法在不同层级图像金字塔上搜索候选特征点；

4）使用归一化图像描述特征点方向 ；

5）使用特征点方向生成 BRIEF 特征点描述向量；

6）使用汉明距离计算特征点之间相似度；

opencv 提供  cv::ORB 实现特征点提取与描述，其构造函数参数如下：

nfeatures 表示需要提取的特征点数量；

scaleFactor，nlevels  为图像金字塔参数；

firstLevel 表示从第几层开始搜索特征点，一般为 0；

patchSize 确定特征点尺寸，edgeThreshold 应不小于 patchSize，该参数忽略边界特征点；

scoreType 确定使用 FAST 评分机制或者 Harris corner 评分机制；

WTA_K 控制比较点个数，当为 2 时，即为 FAST 对点对比较方式；

以下给出简单使用代码：

 1 cv::Mat img1 = cv::imread("a.bmp", cv::IMREAD_GRAYSCALE);
 2 cv::Mat img2 = cv::imread("b.bmp", cv::IMREAD_GRAYSCALE);
 3
 4 std::vector<cv::KeyPoint> keypoints1, keypoints2;
 5 cv::Mat descriptors1, descriptors2;
 6
 7 cv::ORB orb(100, 1.5, 4);
 8 orb.operator()(img1, cv::noArray(), keypoints1, descriptors1);
 9     orb.operator()(img2, cv::noArray(), keypoints2, descriptors2);
10
11 cv::BFMatcher matcher(cv::NORM_HAMMING);
12 std::vector<DMatch> matches;
13 matcher.match(descriptors1, descriptors2, matches);
14
15 cv::Mat img_matches;
16 cv::drawMatches(img1, keypoints1, img2, keypoints2, matches, img_matches);
17 cv::imwrite("c.jpg", img_matches);
18
19 double min_dist = 100;
20
21 for (int i = 0; i < matches.size(); i++)
22 {
23     double dist = matches[i].distance;
24     if (dist < min_dist) min_dist = dist;
25
26 }
27
28 // Draw only "good" matches (i.e. whose distance is less than 2*min_dist,
29 // or a small arbitary value ( 0.02 )
30 std::vector< DMatch > good_matches;
31
32 for (int i = 0; i < matches.size(); i++)
33 {
34     if (matches[i].distance <= max(2 * min_dist, 0.02))
35     {
36         good_matches.push_back(matches[i]);
37     }
38 }
39
40 cv::drawMatches(img1, keypoints1, img2, keypoints2, good_matches, img_matches);
41 cv::imwrite("d.jpg", img_matches)

其匹配结果如下：

参考资料 Learning OpenCV 3   Adrian Kaehler & Gary Bradski