ROS-SLAM仿真-cartographer

前言：cartographer是谷歌2016年发布的一个开源slam算法，采用基于图网络的优化方法，主要基于激光雷达来实现。

使用源码编译方式。

一、新建工作空间

1.1 使用roboware新建名为catkin_google_ws的工作空间

1.2 更新软件库

sudo apt-get update

1.3 安装依赖

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

1.4 初始化工作空间

cd catkin_google_ws
wstool init src

1.5 加入cartographer_ros.rosinstall并更新依赖

wstool merge -t src http://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

注： 如果ceres-solver下载失败，可到github搜索ceres-solver并git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

1.6  安装依赖并下载cartographer相关功能包

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

1.7 编译并安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

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编译失败，未完待续

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