OpenCV —— 摄像机模型与标定
这种理论看的已经够多了,感觉应用价值不大(矫正畸变图像还凑合,用摄像机测距神马的。。。)
有始有终吧,简单把内容梳理一下
针孔 摄像机模型 —— 过于理想(不能为快速曝光收集足够的光线)
透镜可以聚焦足够多的光线到某个点上,使得图像的生成更加迅速 —— 代价,引入畸变
摄像机模型
焦距
针孔中的点 —— 投影中心
主点 —— 光轴与图像平面的交点
基本投影几何
投影变换 内参数矩阵
cvConvertPointsHomogenious —— 很方便地对齐次坐标进行转换
透镜畸变
径向畸变来自于透镜形状 —— 原理透镜中心的光线弯曲比靠近中心的严重
切向畸变则来自于整个摄像机的组装过程 —— 透镜不完全平行于图像平面的时候产生切向畸变
标定
旋转矩阵与平移向量
旋转矩阵R的特性是它的逆矩阵就是它的转置阵,平移向量用来表示怎样将一个坐标系的原点移动到另一个坐标系的原点
摄像机内参数在不同视场保持不变
cvFindChessboardCorners 定位棋盘的角点
cvDrawChessboardCorners 将函数 cvFindChessboardCorners 发现的所有角点绘制到所提供的图像上
在计算机视觉中,平面的单应性被定义为从一个平面到另一个平面的投影映射
OpenCV —— 摄像机模型与标定的更多相关文章
- 摄像机模型 (Camera Model)
摄像机通过成像透镜将三维场景投影到摄像机二维像平面上,这个投影可用成像变换描述,即摄像机成像模型.摄像机成像模型有不同描述方式,本节首先介绍机器视觉中的常用坐标系,然后介绍摄像机的线性模型和非线性模型 ...
- 【双目备课】《学习OpenCV第18章》相机模型与标定整编
一.相机模型 针孔模型.在这个简单模型中,想象光线是从场景或一个很远的物体发射过来的,但只有一条光线从该场景中的任意特定点进入针孔. 我们将这个图像进行抽象,就能够得到这样的结果: 其中,f为像到针孔 ...
- 基于opencv的摄像头的标定
四个坐标系分别为:世界坐标系(Ow),摄像机坐标系(Oc),图像物理坐标系(O1,单位mm),图像像素坐标系(O,位于视野平面的左上角,单位pix). 空间某点P到其像点p的坐标转换过程主要是通过这四 ...
- 【Demo 1】基于object_detection API的行人检测 3:模型训练并在OpenCV调用模型
训练准备 模型选择 选择ssd_mobilenet_v2_coco模型,下载地址(https://github.com/tensorflow/models/blob/master/research/o ...
- OpenCV高斯模型
int main(int argc, char** argv) { //std::string videoFile = "E:\\C_VC_code\\Text_Photo\\dingdan ...
- C#下的摄像机标定
前言:计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息,并由此重建和识别物体,而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决 ...
- 相机标定简介与MatLab相机标定工具箱的使用(未涉及原理公式推导)
相机标定 一.相机标定的目的 确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数. 二.通用摄像机模型 世界坐标系.摄像机坐标 ...
- 【OpenCV】摄像机标定+畸变校正
摄像机标定 本文目的在于记录如何使用MATLAB做摄像机标定,并通过OpenCV进行校正后的显示. 首先关于校正的基本知识通过OpenCV官网的介绍即可简单了解: http://docs.open ...
- 相机标定 matlab opencv ROS三种方法标定步骤(1)
一 . 理解摄像机模型,网上有很多讲解的十分详细,在这里我只是记录我的整合出来的资料和我的部分理解 计算机视觉领域中常见的三个坐标系:图像坐标系,相机坐标系,世界坐标系,实际上就是要用矩阵来表 示各个 ...
随机推荐
- 洛谷3933 Chtholly Nota Seniorious 二分答案+贪心
题目链接 题意 给你一个N*M的矩阵 (N,M <=2000) 把他分成两部分 使两部分的极差较大的一个最小 求这个最小值.然后分矩阵的要求是:每个部分内部的方块之间,可以通过上下左右相互到 ...
- BZOJ 3110 [Zjoi2013]K大数查询(整体二分)
3110: [Zjoi2013]K大数查询 Time Limit: 20 Sec Memory Limit: 512 MBSubmit: 11654 Solved: 3505[Submit][St ...
- Vue和vue-template-compiler版本之间的问题
今天把远程仓库拉下项目,运行'npm run dev'时,报错 Module build failed: Error: Cannot find module 'vue-template-compile ...
- Linux学习之socket编程(一)
socket编程 socket的概念: 在TCP/IP协议中,“IP地址+TCP或UDP端口号”唯一标识网络通讯中的一个进程,“IP地址+端口号”就称为socket. 在TCP协议中,建立连接的两个进 ...
- CSU 1510 Happy Robot
1510: Happy Robot Time Limit: 1 Sec Memory Limit: 128 MBSubmit: 19 Solved: 7 Description Input The ...
- 洛谷 P1407 工资
P1407 工资 题目描述 有一家世界级大企业,他们经过调查,发现了一个奇特的现象,竟然在自己的公司里,有超过一半的雇员,他们的工资完全相同! 公布了这项调查结果后,众多老板对于这一现象很感兴趣,他们 ...
- rac重新启动遭遇ORA-01078、ORA-01565、ORA-17503、ORA-12547
今天測试环境server重新启动导致一个节点集群无法重新启动,遭遇ORA-12547错误.详细例如以下: server重新启动后,rac1集群无法启动,rac2正常启动: [root@rac1 ~]# ...
- iOS多线程与网络开发之多线程GCD
郝萌主倾心贡献,尊重作者的劳动成果.请勿转载. 假设文章对您有所帮助,欢迎给作者捐赠.支持郝萌主.捐赠数额任意.重在心意^_^ 我要捐赠: 点击捐赠 Cocos2d-X源代码下载:点我传送 游戏官方下 ...
- python list的+,+=,append,extend
面试题之中的一个. def func1(p): p = p + [1] def func2(p): p += [1] p1 = [1,2,3] p2 = [1,2,3] func1(p1) func2 ...
- 当我们谈论Erlang Maps时,我们谈论什么 Part 1
Erlang 添加 Maps数据类型并非非常突然,由于这个提议已经进行了2~3年之久,仅仅只是Joe Armstrong老爷子近期一篇文章Big changes to Erlang掀起不小了 ...