Windows::Docker::Ubuntu 做 SLAM
如题,这是一件很蛋疼的事情。
为了完成这一件事情,需要达成目标:
- Ubuntu GUI 必须要能够显示。
- Ubuntu 可以链接 USB Camera。
目标一
目标1很容易达成。
在 Win10 中安装一个 X11 Server,可以是 VcXsrv,可以是 Xming,比较不推荐 Xming,因为后面使用 pangolin 会发现 Xming 版本很难匹配。
推荐使用 MobaXterm,这是一个 free Xserver and tabbed SSH client for Windows。免费的非常好。
打开 MobaXterm 之后可以看到右上角有一个橘色 Xserver 的图标,点击开启 Xserver,图标变绿。鼠标放置在图标之上可以看到:
Stop X11 server (Current DISPLAY=XXX.XXX.XXX.XXX:0.0)
后面的 DISPLAY 就是在 client 端链接的环境变量。
在 Ubuntu container 中输入
export DISPLAY=XXX.XXX.XXX.XXX:0.0
或者直接在 Ubuntu container 的创建中使用 -e 选项,添加环境变量。
目标二
目标2很蛋疼。
可以在 Docker 的官网中看到 Docker 在 Windows 下是使用 Hyper-V (Windows 自带虚拟机软件) 创建一个虚拟机,在虚拟机中创建 containers。
而 Docker 在 Mac 下是使用 Orcale VM VirtualBox 创建虚拟机,在虚拟机中创建 containers。
所以,Docker 在非 Linux 环境下的工作方式是使用虚拟机软件做一个虚拟的 linux 系统,在 linux 系统中,创建 containers。
在 Docker 官网可以直接下载 Docker 或者 Docker Toolbox,下这两个行。区别在于 Docker 安装之后只有一个可执行文件,这个可执行文件创建 Docker 虚拟机只能在 Hyper-V 中创建;而 Docker Toolbox 包括 Docker Kitmatic (Docker images、containers 管理软件)、Oracle VM VirtualBox。
我以为使用 Docker Toolbox 可以使用 Oracle VM VirtualBox 作为虚拟机软件,然而并不是这样的。
所以还是继续使用 Hyper-V。
Hyper-V 可以添加设备,设备主要包括 Network Adapter 和 SCSI Controller。
我就希望能够使用 SCSI Controller 将我的 USB Camera 链接进去,然而并不行,这个东西只能添加存储设备。
查了一下 SCSI 确实只能添加存储设备。
随后看到了可以使用一个叫 USB Redirector 的商业软件将 USB 设备映射到网络设备,网络设备越过 Hyper-V,在虚拟机内部再将网络设备映射回 USB 设备。
然而这东西需要70多刀,没钱。。。
在 GitHub 上搜索,USB Redirector 搜到的代码都是在 linux 下使用的,在 Windows 下没有办法。
还是直接使用 VirtualBox 吧。
秋嘚嘛嘚,我再找找,Google “USB Redirector Alternatives”,找到了这个链接:
https://alternativeto.net/software/usb-redirector/
里面有几种替换方案:FlexiHub、VirtualHere、USB/IP、USB over Network、USB Network Gate。
先从免费开源的USB/IP开始弄,然而看了主页发现这东西是从 Linux 到 Windows 的映射,没有反方向的,扑街。这个链接可以佐证我的判断,https://sourceforge.net/p/usbip/discussion/418507/thread/6877196c/。
FlexiHub 需要购买,而且是账号登陆,连破解都没有办法。
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