Windows::Docker::Ubuntu 做 SLAM

如题，这是一件很蛋疼的事情。

为了完成这一件事情，需要达成目标：

1. Ubuntu GUI 必须要能够显示。
2. Ubuntu 可以链接 USB Camera。

目标一

目标1很容易达成。

在 Win10 中安装一个 X11 Server，可以是 VcXsrv，可以是 Xming，比较不推荐 Xming，因为后面使用 pangolin 会发现 Xming 版本很难匹配。

推荐使用 MobaXterm，这是一个 free Xserver and tabbed SSH client for Windows。免费的非常好。

打开 MobaXterm 之后可以看到右上角有一个橘色 Xserver 的图标，点击开启 Xserver，图标变绿。鼠标放置在图标之上可以看到：

Stop X11 server (Current DISPLAY=XXX.XXX.XXX.XXX:0.0)

后面的 DISPLAY 就是在 client 端链接的环境变量。

在 Ubuntu container 中输入

export DISPLAY=XXX.XXX.XXX.XXX:0.0

或者直接在 Ubuntu container 的创建中使用 -e 选项，添加环境变量。

目标二

目标2很蛋疼。

可以在 Docker 的官网中看到 Docker 在 Windows 下是使用 Hyper-V （Windows 自带虚拟机软件） 创建一个虚拟机，在虚拟机中创建 containers。

而 Docker 在 Mac 下是使用 Orcale VM VirtualBox 创建虚拟机，在虚拟机中创建 containers。

所以，Docker 在非 Linux 环境下的工作方式是使用虚拟机软件做一个虚拟的 linux 系统，在 linux 系统中，创建 containers。

在 Docker 官网可以直接下载 Docker 或者 Docker Toolbox，下这两个行。区别在于 Docker 安装之后只有一个可执行文件，这个可执行文件创建 Docker 虚拟机只能在 Hyper-V 中创建；而 Docker Toolbox 包括 Docker Kitmatic （Docker images、containers 管理软件）、Oracle VM VirtualBox。

我以为使用 Docker Toolbox 可以使用 Oracle VM VirtualBox 作为虚拟机软件，然而并不是这样的。

所以还是继续使用 Hyper-V。

Hyper-V 可以添加设备，设备主要包括 Network Adapter 和 SCSI Controller。

我就希望能够使用 SCSI Controller 将我的 USB Camera 链接进去，然而并不行，这个东西只能添加存储设备。

查了一下 SCSI 确实只能添加存储设备。

随后看到了可以使用一个叫 USB Redirector 的商业软件将 USB 设备映射到网络设备，网络设备越过 Hyper-V，在虚拟机内部再将网络设备映射回 USB 设备。

然而这东西需要70多刀，没钱。。。

在 GitHub 上搜索，USB Redirector 搜到的代码都是在 linux 下使用的，在 Windows 下没有办法。

还是直接使用 VirtualBox 吧。

秋嘚嘛嘚，我再找找，Google “USB Redirector Alternatives”，找到了这个链接：
https://alternativeto.net/software/usb-redirector/

里面有几种替换方案：FlexiHub、VirtualHere、USB/IP、USB over Network、USB Network Gate。

先从免费开源的USB/IP开始弄，然而看了主页发现这东西是从 Linux 到 Windows 的映射，没有反方向的，扑街。这个链接可以佐证我的判断，https://sourceforge.net/p/usbip/discussion/418507/thread/6877196c/。

FlexiHub 需要购买，而且是账号登陆，连破解都没有办法。