MAVLINK协议

参考https://cloud.tencent.com/developer/news/48344

https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5801679.html

https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.htm

https://www.jianshu.com/p/e57aa664103f

https://www.e-learn.cn/content/qita/1017591

是一种用于飞行器上的轻量级成熟通信协议，与很多自定的协议相比，它的开发难度非常小，有现成的配置工具，可直接生成MSG代码（简单来说，就是生成对应的函数接口供你直接调用即可），直接调用几个相应的函数接口即可，不需要自己封装、解析等；突出的优点在于配置和调用比较简单

1.配置

MAVLink通过xml文件，配置信息（MSG），这个MSG可以理解成我们需要接收或者发送的数据变量。比如：运动控制包含速度和距离，xml配置如下：

2.通过生成代码 

从官网下载mavlink（git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git)

mavlink官网（http://qgroundcontrol.org/mavlink/start），下拉到MAVLink Code and Generator如下图，得到mavlink源码有多种途径，这里选取用python生成。即点击MAVLink Generator (C/C++, Python)

git clone https://github.com/mavlink/mavlink mavlink-generator

或者用PYTHON进行安装 pip install pymavlink，切换到mavlink-master目录下然后运行python mavegenerate.py ,然后修改xml并生成C库

3.调用代码

代码生成，只需要简单调用两个函数接口即可：

两个函数即可：

mavlink_msg_motion_pack：封包函数接口；

mavlink_msg_to_send_buffer：转换成发送的BUF

4编译排错：

keil工程里面全局编译一下，会发现好多的错误。这个错误跟编译器有关。一种方式是直接修改每一个错误，可以自行百度“mavlink移植 ”；当然还有一种方法，是在工程配置中加入如下配置：

--no_strict --gnu

目的是想让MAVLink这段代码采用gun的格式进行编译，但是要注意其他的代码需要保证是使用的keil的默认编译器__CC_ARM进行编译。再次编译会发现没有错误。