第三期 行为规划——11.在C ++中实现第二个成本函数

在大多数情况下，单一成本函数不足以产生复杂的车辆行为。在这个测验中，我们希望您在C ++中实现更多的成本函数。我们稍后会在本课中使用这两个C ++成本函数。这个测验的目标是创建一个成本函数，使车辆在最快的车道中行驶，给出几个行为选项。我们将为该功能提供以下四个输入：

• 目标速度：目前设置为10（无单位），您希望车辆行驶的速度。
• 预定车道：给定行为的预定车道。对于PLCR，PLCL，LCR和LCL，这将是当前车道的一个车道。
• 最后车道：给定行为的最终通道。对于LCR和LCL，这将是一条通道。
• 基于该车道中的交通量的车道速度向量：{6,7,8,9}。

您在实施中的任务是创建一个满足以下条件的成本函数：

• 由于预定车道和最终车道都是高速车道，所以成本降低。
• 成本函数为每种可能的行为提供不同的成本：KL，PLCR / PLCL，LCR / LCL。
• 成本函数生成的值在0到1的范围内。