MCU命令

三D打印常用MCU命令

• allocate_oids count=42
  • 分配 42 个 OIDs，后续用于标识和管理不同的设备或组件
• config_spi oid=0 pin=PD7 cs_active_high=0
  • 配置一个spi对象，对象id是0，通过引脚PD7 进行SPI通信，chip select信号为低电平有效
• config_digital_out oid=15 pin=PE1 value=0 default_value=0 max_duration=0
  • 配置一个数字输出引脚，设置其对象 ID 为 15，使用 PE1 引脚，初始值和默认值均为 0，且没有最大持续时间限制。
• config_adxl345 oid=4 spi_oid=3
  • 配置一个加速度传感器对象，设置对象id是4，使用spi通信（spi的设备对象id是3）
• set_digital_out_pwm_cycle oid=16 cycle_ticks=72000
  • 设置数字输出的pwm周期，对象id是16
  • cycle_ticks 指定 PWM 周期的时钟周期数。这里的值为 72000，表示 PWM 信号的完整周期将持续 72000 个时钟周期
• config_buttons oid=24 button_count=6
  • 配置按钮，表示有6个按钮被注册和管理
• config_analog_in oid=35 pin=ADC_TEMPERATURE
  • 配置温度传感器的模拟输入
• config_endstop oid=1 pin=PD4 pull_up=0
  • 配置限位开关，对象id是1，使用引脚是PD4，0表示不使用引脚的上拉电阻
• config_trsync oid=2
  • 配置同步操作
• spi_set_software_bus oid=3 miso_pin=PE12 mosi_pin=PE11 sclk_pin=PE10 mode=3 rate=100000
  • 配置SPI软件总线
  • miso_pin指定主设备输入从设备输出引脚（Master In Slave Out），这里设置为 PE12
  • mosi_pin指定主设备输出从设备输入引脚（Master Out Slave In），这里设置为 PE11
  • sclk_pin指定时钟引脚（Serial Clock），这里设置为 PE10
  • mode 指定 SPI 模式，模式 3 表示数据在时钟的高电平上采样，并在低电平上保持
  • rate指定 SPI 总线的速率，这里设置为 100,000 Hz（100 kHz）
• config_stepper oid=5 step_pin=PD6 dir_pin=PD11 invert_step=0 step_pulse_ticks=144
  • 配置步进电机，步进电机的id是5
  • step_pin 指定用于控制步进的引脚，这里设置为 PD6
  • dir_pin 指定用于控制方向的引脚，这里设置为 PD11
  • invert_step 指定步进信号的极性。0表示不反转步进信号
  • step_pulse_ticks 指定步进脉冲的持续时间，以时钟周期数表示，这里设置为 144 个周期
• finalize_config crc=2842743376
  • 完成系统的配置过程，并通过 CRC 校验确保所有配置数据的准确性和完整性
• queue_digital_out oid=16 clock=14400000 on_ticks=72000
  • 将一个数字输出操作添加到队列中
  • clock 指定系统时钟频率，这里设置为 14,400,000 Hz（14.4 MHz），用于计算时间
  • on_ticks 指定数字输出信号保持高电平的时钟周期数，这里设置为 72,000 个周期
• buttons_add oid=24 pos=0 pin=PD14 pull_up=0
  • 添加一个新按钮
  • pos指定按钮在按钮列表中的位置，这里设置为 0，意味着这是第一个按钮
  • pin指定用于连接按钮的引脚，此处使用 PD14 引脚
  • pull_up指定是否使用上拉电阻。0 表示不启用上拉电阻，这意味着需要外部电路来确保引脚在未按下时的电平稳定
• buttons_query oid=24 clock=89280000 rest_ticks=144000 retransmit_count=50 invert=0
  • 查询按钮的状态
  • clock指定系统时钟频率，这里设置为 89,280,000 Hz（约 89.28 MHz），用于计算时间和状态读取
  • rest_ticks指定在查询期间的静默时钟周期数，这里设置为 144,000 个周期，通常用于确保按钮状态的稳定性
  • retransmit_count指定重传次数，这里设置为 50，表示在未成功读取状态时，允许重传 50 次
  • invert指定按钮信号的极性。0 表示不反转信号
• query_analog_in oid=31 clock=94320000 sample_ticks=72000 sample_count=8 rest_ticks=21600000 min_value=12387 max_value=32388 range_check_count=4
  • 查询模拟输入的状态
  • clock指定系统时钟频率，这里设置为 94,320,000 Hz（约 94.32 MHz），用于时间计算和信号读取
  • sample_ticks指定每次读取模拟信号的持续时间，以时钟周期数表示，这里设置为 72,000 个周期
  • sample_count指定要进行的样本数量，这里设置为 8，表示将进行 8 次读取以获取平均值或更稳定的结果
  • rest_ticks 指定在每次查询之间的静默时钟周期数，这里设置为 21,600,000 个周期，以确保信号稳定
  • min_value 指定读取值的最小期望值，确保读取的有效性
  • max_value 指定读取值的最大期望值，用于验证读取数据的范围
  • range_check_count 指定在读取后进行范围检查的次数，这里设置为 4，以确保读取值在预定范围内
• spi_send oid=0 data=b'\x8b\x00\x00\x002'
  • 通过SPI接口发送数据
• trsync_start oid=7 report_clock=18000000 report_ticks=7200000 expire_reason=2
  • 启动触发同步操作
  • report_clock 指定系统时钟频率，这里设置为 18,000,000 Hz（18 MHz），用于时间计算和同步操作
  • report_ticks 指定触发同步操作的时钟周期数，这里设置为 7,200,000 个周期，表示同步持续的时间
  • expire_reason 指定同步操作过期的原因，值为 2。具体的含义通常依赖于系统的实现，可以表示不同的过期条件或状态
• stepper_stop_on_trigger oid=5 trsync_oid=7
  • 根据触发同步事件停止步进电机，步进电机的id是5
  • trsync_oid 指定与之关联的触发同步事件的对象 ID，此处为 7。这意味着步进电机将在触发同步事件时停止
• trsync_set_timeout oid=7 clock=36000000
  • 设置触发同步的超时时间
  • clock指定系统时钟频率，这里设置为 36,000,000 Hz（36 MHz），用于计算超时时间
• endstop_home oid=6 clock=18000000 sample_ticks=1080 sample_count=4 rest_ticks=27000 pin_value=1 trsync_oid=7 trigger_reason=1
  • 限位开关进行归位操作
  • clock 指定系统时钟频率，这里设置为 18,000,000 Hz（18 MHz），用于时间计算和信号读取
  • sample_ticks 指定每次读取限位开关状态的持续时间，以时钟周期数表示，这里设置为 1,080 个周期
  • sample_count 指定要进行的样本数量，这里设置为 4，表示将进行 4 次读取以获取更稳定的结果
  • rest_ticks 指定在每次查询之间的静默时钟周期数，这里设置为 27,000 个周期，以确保信号稳定
  • pin_value 指定限位开关的预期状态值。1 表示限位开关在被触发时应为高电平
  • trsync_oid 指定与之关联的触发同步事件的对象 ID，此处为 7，表示在此同步事件下进行归位操作
  • trigger_reason 指定触发归位操作的原因，值为 1。具体含义通常依赖于系统实现，可以表示不同的归位条件或状态
• queue_step oid=5 interval=27000 count=208 add=0
  • 步进命令添加到队列中，控制电机移动
  • interval 指定每个步进之间的时间间隔，以时钟周期数表示，这里设置为 27,000 个周期
  • count 指定要执行的步进数量，这里设置为 208，表示将执行 208 次步进
  • add 指定是否将这条命令添加到现有队列中。0表示不添加，而是替换当前的步进队列
• set_next_step_dir oid=8 dir=0
  • 设置下一个步进方向，步进电机的id是8
  • dir 指定下一个步进的方向。0通常表示一个方向（例如，顺时针），而 1 则表示相反的方向
• stepper_get_position oid=%c
  • 获取步进电机的当前位置
• reset_step_clock oid=%c clock=%u
  • 重置步进电机的时钟