ROS2 MAC OS Install

ROS2 MAC OS Install（非原创），安装过程记录一下

注意：

（1）如果安装了anaconda，请将~/.bash_profile文件中的export PATH="/anaconda3/bin:$PATH"屏蔽，否则默认使用anaconda中的python，导致接下来安装catkin_pkg错误。

（2）需要注意tinyxml2的版本，在ROS 2 Bouncy Bolson的时候tinyxml2的版本要求是6，而macOS 10.14.1的tinyxml2是7，需要降版本。

安装

ROS2的安装有两种方式：Binary packages与Building from source，这里选择Binary packages安装方式。

1. 安装brew（一般一定安装），参考https://brew.sh/网址。

安装brew后，在Terminal中执行

$ brew doctor

修复一些错误。

2. 安装一些库文件

$ brew install python3

# install asio and tinyxml2 for Fast-RTPS
$ brew install asio tinyxml2

# install dependencies for robot state publisher
$ brew install tinyxml eigen pcre poco

# OpenCV isn't a dependency of ROS 2, but it is used by some demos.
$ brew install opencv

# install OpenSSL for DDS-Security
$ brew install openssl

# install Qt for RViz
$ brew install qt freetype assimp

3. 安装一些其他的依赖裤

$ python3 -m pip install catkin_pkg empy git+https://github.com/lark-parser/lark.git@0.7b pyparsing pyyaml setuptools argcomplete

4. 关闭系统的SIP

重启系统后，按住command+R键，进入Recovery OS，启动Terminal，输入

$ csrutil status

如果显示：System Integrity Protection status: enabled.那么需要关闭，在终端输入

$ csrutil disable

关闭SIP

5. 下载ROS2

进入https://github.com/ros2/ros2/releases找到对应的版本，macOS应该下载到~/Downloads/ros2-package-osx-x86_64.tar.bz2。

解压：

$ mkdir -p ~/ros2_install
$ cd ~/ros2_install
$ tar xf ~/Downloads/ros2-package-osx-x86_64.tar.bz2

6. 安装DDS（Data Distribution Service）

如果需要OpenSplice的支持，那么需要去 https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases下载，然后解压，在~/.bash_profile文件中文件中添加OSPL_HOME环境变量，路径中必须包含release.com，如：

export OSPL_HOME=/Users/<name>/x86_64.darwin10_clang/

如果需要RTI支持，那么在https://www.rti.com/free-trial中下载一个30试用版本，安装完成后，在~/.bash_profile文件中添加：

export NDDSHOME=/Applications/rti_connext_dds-5.3.1/

7. 设置ROS2

进入ROS2环境

$ . ~/ros2_install/ros2-osx/setup.bash

运行一个例子测试，在一个终端中运行：

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中运行：

$ ros2 run demo_nodes_cpp listener

8. 安装vsc, colcon等

$ python3 -m pip install argcomplete catkin_pkg colcon-common-extensions coverage empy flake8 flake8-blind-except flake8-builtins flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes mock nose pep8 pydocstyle pyflakes pyparsing setuptools vcstool

9. 参考：

https://index.ros.org/doc/ros2/OSX-Install-Binary/