有关ros::spin()和ros::spinonce()若干感受

ros::spinonce()一般与loop_rate.sleep()同时出现，用来控制处理回调函数的频率,并且没有消息就收来时，就会程序堵塞，不会占用CPU资源。

ros::spin()，用于回调函数的处理，并且执行这段程序就会进入无限次循环（消息来一次，回调函数就会立即处理一次，没有阅读到消息的时候，spin循环将会堵塞，不会占用CPU资源），直到ctrl_c来临，或者其他终止信号来临。一般所有的程序都写在这段语句之前，因为其之后的程序，不会被执行。

两条语句与publish没有关系，只与回调函数有关系。

两者都是为回调函数的消息创建队列依次去执行。区别就是spin是个无限循环，只要队列里消息在，程序就会立即执行回调函数。

而spinonce是根据程序所设的频率，在while里依次调用spinonce，根据队列里消息的前后顺序，依次调用回调函数。

总结两个关键词（消息队列与轮转执行，回调函数）。