如何表示旋转？三种方法

1. rotation matrix

　　

2. unit quaternions 四元数

　　

3. Euler angles

　　

4. compare

　　

坐标系

ECIF - Earth-Centered Inertial Frame, 用于太空空间，如卫星

ECEF - Earth-Centered Eearth-Fixed Frame，  用于太空空间，如卫星

NED - North East Down, NEU - North East Up， 用于导航Navigation

Sensor Frame

IMU - Inertial Measurement Unit

包含了两个组件，加速度计 和 陀螺仪。 IMU的例子有基于手机的计步，还有用于增强现实设备

GNSS

　GPS 是最常用的一种，还有我国的北斗

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