Coursera self-driving2, State Estimation and Localization Week3, GNSS IMU for pose estimation
如何表示旋转？三种方法
1. rotation matrix
2. unit quaternions 四元数
3. Euler angles
4. compare
坐标系
ECIF - Earth-Centered Inertial Frame, 用于太空空间，如卫星
ECEF - Earth-Centered Eearth-Fixed Frame， 用于太空空间，如卫星
NED - North East Down, NEU - North East Up， 用于导航Navigation
Sensor Frame
IMU - Inertial Measurement Unit
包含了两个组件，加速度计 和 陀螺仪。 IMU的例子有基于手机的计步，还有用于增强现实设备
GNSS
GPS 是最常用的一种，还有我国的北斗
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