坐标系建立：

载体坐标系与载体坐标系的关系是三个Euler角：yaw，pitch，roll，反应了载体相对基准面的姿态。

pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负，如下图所示。

yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角。即机头右偏航为正，反之为负。如下图所示。

roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角。机体向右滚为正，反之为负。如下图所示。

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