DAY2--IMU测量单元&emmc内存

打智能车比赛天天碰到imu这个东西，今天给他弄清楚去

1.IMU介绍

惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称 IMU)，是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，部分IMU还包括三轴磁力计。

2.IMU常见应用领域

IMU在小至手机、VR，大至航空、航天领域都得到了广泛的应用。手机中的微信运动记录步数使用了IMU；VR中随着头部姿态变换切换视野场景用到了IMU；在GPS之前，航运轮船跨海航行确认航向依赖IMU；Apollo登月中依赖IMU实现位置追踪和朝向确认等等。

3.核心功能

• 实时运动感知：通过高频采样（通常每秒数百次），提供车辆瞬时加速度、角速度及姿态变化数据。
• 航位推算（Dead Reckoning）：在GPS信号丢失时（如隧道、地下车库），通过积分计算位移和方向变化，维持短时定位。

4.总结

IMU是智能汽车感知层的“内耳”，虽不直接“看见”环境，却是实现稳定导航与动态控制的关键

5.小车内存满无法启动问题eMMC

eMMC内存满了可能会导致系统无法写入必要的临时文件或日志，从而影响启动过程。这时候，系统可能在启动过程中卡住，甚至进入只读模式，导致无法正常启动。

以下是一些解释和解决措施