首先感谢高博的无私奉献！http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html

程序所在的目录为：/home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer

/src/kinect2_orb.cpp为修改的程序文件

/include/目录下面的头文件即为ORB_SLAM2/目录里面的头文件，

kinect2_orb.cpp中将原来的#include "orbslam2/System.h"改为现在的#include "System.h"

１．cd /home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer/build

2.   cmake ..

3.   make

4.生成的可执行文件所在目录为：/home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer/build/devel/lib/kinect2_viewer/

５．先运行roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch，采集kinect2图像

６.然后运行./my_kinect2_viewer．即可．

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