Grassfire算法:

一、概念

这个算法是做图像处理的抽骨架处理,目的是求出图像的骨架,可以想象一片与物体形状相同的草,沿其外围各点同时点火。当火势向内蔓延,向前推进的火线相遇处各点的轨迹就是中轴。

一个与细化有关的运算是抽骨架,也称为中轴变换(Medialaxis transform)或焚烧草地技术(grass-fire technigue)。中轴是所有与物体在两个或更多非邻接边界点处相切的圆心的轨迹。但抽骨架很少通过在物体内拟合圆来实现。
    概念上,中轴可设想成按如下方式形成。想象一片与物体形状相同的草,沿其外围各点同时点火。当火势向内蔓延,向前推进的火线相遇处各点的轨迹就是中轴。
      抽骨架的实现与细化相似,可采用一个两步有条件腐蚀实现,但是删除像素的规则略有不同。
    下图将细化与抽骨架进行比较。二者的主要的差别在于抽骨架在拐角处延伸到了边界,而由细化得到的骨架却没有。
上面图a是细化的效果,下面的图b是抽骨架的效果。
(左边是处理一个均匀的矩形区域,右边是处理一个均匀的圆形区域)

二、简单运算实现:(加强理解)

我们的目标是:找到start-end之间的最短路径。

如图所示。刷过leetcode的朋友看见这张应该会会心一笑,BFS,DFS这类词争先恐后往外跳。但是呢,太高级了,我的朋友们。让我们先用一种最文艺(傻气)的办法,来解决这个问题。

Grassfire 算法。小时候,大家都背过一首诗:离离原上草,一岁一枯荣。 野火烧不尽,春风吹又生。说的就是这种算法。这首诗告诉我们,草,都是从旁边的草开始燃烧蔓延的!grassfire-烧草,就这么简单又有力。

1.首先把终点的距离设定为0,然后设定距离终点最近的格子距离为1。如图所示

2.然后,距离1最近的格子是2,距离2最近的格子是3,以此类推

3.好了,这时候每一个数字都代表这该单元格到终点的距离。我们把数字连起来,就形成了最短路径,注意了,这个路径很可能不是唯一解。

整个过程用伪代码表示就是:

For each node n in the graph
2  ·n.distance=Infinity
Create an empty list.
goal.distance=0,add goal to list.
While list not empty
6  ·Let current=first node in list,remove current from list
7  ·For each node,n that is adjacent to current
8    ·If n.distance=Infinity
9      ·n.distance=current.distance+1
10      ·add n to the back of the list

但是有些时候,我们会遇见走不通的情况,我们写代码的时候就要考虑好这个问题

三、实现过程:
1.如果start-end之间有路,找到最短路径
2.如果start-dend之间没有路,跳出循环,报错

下面谈谈这个算法计算复杂度的问题,这个算法是一种遍历搜索,火会席卷每一个角落。

计算复杂度为:O(|V|)

其中,V是图中格子的数量。我们假设我们有100个格子,要访问的格子数
2维棋盘:100 X100 = 1000
3维棋盘: 100X100X100 = 1000000
6维棋盘: 100X100X100X100X100X100 =1000000000000

1000000000000啊朋友们,什么概念,就差不多和天上的星星一样多了哇!grassfire的计算量随着格子的变多或者维度的上升而变得很大。

好啦,总的来说这是一个很简单的算法,一定能找到全局最优解。

参考:1)运动规划(Motion planning)- Grassfire 算法——https://www.jianshu.com/p/e22acfc75731?from=timeline

2)grassfire算法——https://www.iteye.com/blog/benworld-1920217

Grassfire算法- 运动规划(Motion planning)的更多相关文章

  1. 运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL

    原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错 ...

  2. 运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL---44

    原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错 ...

  3. 运动规划(Motion Planning)

    相关介绍: https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5MDE2MjQ0OQ==&mid=2652786406&idx=1&sn=f937dd6a ...

  4. MoveIt运动规划-1

    按照帮助文档Setup Assistant Tutorial中的描述,用moveit_setup_assistant图形界面一步步配置机器人,最后生成机器人的配置文件保存到指定的文件夹中. 以UR5机 ...

  5. 【2018.04.19 ROS机器人操作系统】机器人控制:运动规划、路径规划及轨迹规划简介之一

    参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章,首先向原作者致谢,希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升. 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csd ...

  6. 如何用MoveIt快速搭建机器人运动规划平台?

    MoveIt = RobotGo,翻译成中文就是“机器人,走你!”所以,MoveIt的主要就是一款致力于让机器人能够自主运动及其相关技术的软件,它的所有模块都是围绕着运动规划的实现而设计的. 两个月前 ...

  7. 泡泡一分钟:Automatic Parameter Tuning of Motion Planning Algorithms

    Automatic Parameter Tuning of Motion Planning Algorithms 运动规划算法的自动参数整定 Jos´e Cano, Yiming Yang, Brun ...

  8. 泡泡一分钟:Motion Planning for a Small Aerobatic Fixed-Wing Unmanned Aerial Vehicle

    Motion Planning for a Small Aerobatic Fixed-Wing Unmanned Aerial Vehicle Joshua Levin, Aditya Paranj ...

  9. 泡泡一分钟:Learning Motion Planning Policies in Uncertain Environments through Repeated Task Executions

    张宁  Learning Motion Planning Policies in Uncertain Environments through Repeated Task Executions 通过重 ...

随机推荐

  1. DN创建

    1. 参考采购订单创建DN : BAPI_OUTB_DELIVERY_CREATE_STO FUNCTION zmmfm0202. *"--------------------------- ...

  2. 【miscellaneous】关于gst ffmpeg插件的安装心得

    1 一直通过软件源不能将ffmpeg插件进行安装 2 下载源码编译一直失败 说是需要依赖bad插件 3 bad插件安装不上在ubuntu下 解决办法: 应该直接查找ffmpeg插件的安装办法,不是只有 ...

  3. 关于lib和dll

    关于lib和dll 声明:引用请注明出处http://blog.csdn.net/lg1259156776/ 说明:这里说的就是静态链接库LIB和动态链接库DL,有些时候经常弄混淆这两个东西,这里基于 ...

  4. uwp,c#,listView与gridView列表控件进阶

    listView与gridView使用类似,这里讲解gridView的一些数据绑定(x:Bind)基础知识. 顺便学习下如何使用属性通知.(后台中的数据变化会直接显示在UI上,实现动态变化,默认是没有 ...

  5. JSP入门基础知识详细版(通俗易懂)

    JSP 第一篇: 概述.原理.周期.指令.行为.内置对象.JavaBean (一) JSP概述以及简单使用 什么是JSP? JSP全名为Java Server Pages,java服务器页面.JSP是 ...

  6. redis事务、并发及应用场景

    目录 事务概念 事务命令 乐观锁 悲观锁 并发控制及过期时间 队列 队列防丢失 阻塞队列 时间区间控制 持久化 RDB AOF 命令追加 文件写入.同步 RDB.AOF优缺点 RDB优缺 AOF优缺 ...

  7. java源码 --List、Set、Collection

    List和Set都是接口,它们继承与Collection.List是有序的队列,可以用重复的元素:而Set是数学概念中的集合,不能有重复的元素.List和Set都有它们各自的实现类. 为了方便,我们抽 ...

  8. Html大段文本自适应换行显示-SSM

    只处理前端: <style> .ctl{ table-layout:fixed } .ctl td{ word-break:break-all } </style> <d ...

  9. Typora 的使用

    一. Typora的markdown语法 1.标题 使用简单的ctr+数字健,就可以快速完成各种级别的标题 #一阶标题 或者快捷键Ctrl+1 ##二阶标题 或者快捷键Ctrl+2 ##二阶标题 或者 ...

  10. MogileFS与spring结合

    一.通过Maven添加MogileFS的Java客户端驱动包 <dependency> <groupId>fm.last</groupId> <artifac ...