[线性速度与角速度]

PxRigidBody的速度由线性速度和角速度构成， 可以分别通过setLinearVelocity和setAngularVelocity进行设置。需要注意的是， 刚体的角速度总是基于以刚体的质心为原点的坐标系的。

假设刚体的起点和终点分别是pose1和pose2， 运动时间为t，则速度计算公式如下：

线性速度 lv = (pose2.p - pose1.p) / t

变换四元数 d = pose2.q * pose1.q.getConjugate　　-> 　　轴对(angle, axis)

角速度向量 av = axis * angle / t

角速度的意义是刚体绕轴axis， 以angle / t的速度旋转。

physx之刚体运动的更多相关文章

  1. 【多视图几何】TUM 课程 第2章 刚体运动

    课程的 YouTube 地址为:https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f-EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 .视频评论区可以找到课 ...

  2. 视觉SLAM十四讲(三)——三维空间刚体运动(下)

    理论部分请看 :三维空间刚体运动 一.Eigen的使用 首先安装 Eigen: sudo apt-get install libeigen3-dev 一般都安装在 /usr/include/eigen ...

  3. [原]Unity3D深入浅出 - 物理引擎之刚体部件(Rigidbody)

    在虚拟世界中,任何物体都是没有活力的,要想变的真实,Rigidbody是必不可少的组件,下面介绍Rigidbody的各个属性: Mass:质量 Drag:阻力,对象在运动时遇到的空气阻力,0表示没有空 ...

  4. Fluent动网格【7】：网格节点运动

    在动网格中,对于那些既包含了运动也包含了变形的区域,可以通过UDF来指定区域中每一个节点的位置.这给了用户最大的自由度来指定网格的运动.在其他的动网格技术中(如重叠网格)则很难做到这一点.定义网格节点 ...

  5. 从零开始一起学习SLAM | 三维空间刚体的旋转

    刚体,顾名思义,是指本身不会在运动过程中产生形变的物体,如相机的运动就是刚体运动,运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化.刚体变换也称为欧式变换. 视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体,相机 ...

  6. 【Unity】11.2 刚体（Rigidbody）

    分类:Unity.C#.VS2015 创建日期:2016-05-02 一.简介 Rigidbody(刚体)组件可使游戏对象在物理系统的控制下来运动,刚体可接受外力与扭矩力,使游戏对象像在真实世界中那样 ...

  7. 我所遭遇过的游戏中间件--PhysX

    我所遭遇过的游戏中间件--PhysX PhysX现在是Nvidia的物理中间件.其特点是简练且功能强大.当我最初拿到PHYSX的SDK时,就发现这个物理中间件比Havok要小很多,但该有的功能都有,甚 ...

  8. Unity3D之碰撞体，刚体

    一 概念介绍 刚体 Rigidbody(刚体)组件可使游戏对象在物理系统的控制下来运动,刚体可接受外力与扭矩力用来保证游戏对象像在真实世界中那样进行运动.任何游戏对象只有添加了刚体组件才能受到重力的影 ...

  9. OpenCV 之 空间刚体变换

    刚体就是 "刚性物体",它在运动过程中,内部各质点间的相对位置不会改变,也即 每两个质点间的距离 保持不变 假设刚体内任意两个质点,坐标分别为 $(x_1, y_1, z_1)$ ...

随机推荐

  1. Linux下man手册使用

    在 linux 环境下,为了查看一下 free 函数的原型,执行 man free 命令,发现显示结果为系统的 free 命令帮助,而不是库文件中的 free 函数帮助.查阅了一下,发现 man 的使 ...

  2. ldap配置记录

    记录一下最近研究ldap+nfs的情况 ldap这个东西上次研究nis的时候就有人说那是上个世纪的老东西了,不应该继续使用.虽然意识到如此但时间不够还是使用了nis,这次乘着重做就干脆切换到ldap, ...

  3. Caffe + Ubuntu 14.04 64bit + 无CUDA（linux下安装caffe（无cuda）以及python接口）

    安装Caffe指导书 环境: Linux 64位 显卡为Intel + AMD,非英伟达显卡 无GPU 一. 安装准备工作 1. 以管理员身份登录 在左上角点击图标,搜索terminal(即终端),以 ...

  4. iOS简单动画

    知识架构 CALayer 图层类 CABasicAnimation 基础动画 CAKeyFrameAnimation 帧动画 CATransition 转场动画 CAAnimationGroup 动画 ...

  5. 8139too.c网卡驱动简单分析

    从事linux C开发工作以来,工作内容主要是在应用层,对nginx和unbound等软件有些了解,也常对这2个软件进行二次开发. 对网络这块一直比较有兴趣.也很好奇网卡到底是怎么接受到报文的,以及报 ...

  6. js中子父页面数据传递与方法调用

    A父页面 ,B为子页面 1.父页面调用子页面 A中调用B中方法:self.frames[iframeName].BFunction(); 注:iframeName:为父页面中iframe的name属性 ...

  7. 捷波朗 jabra BT3030 蓝牙耳机

    蓝牙版本V2.0 通话时间 8小时 按键说明:轻敲 快按轻敲两下 在1.5秒内快速按两下按 大约 1秒钟按住 大约 4秒钟 充电提示绿灯闪亮 正在充电持续绿灯 已完全充满电 检查电量按 音量上调(+) ...

  8. Swift语言之命令模式(Command Pattern)实现

    今天遇到这样一个问题,我现在有一个整数数组,如: var numbers = [3, 7, 12, 9, 200] 现需要对其中的每一个数字都执行一系列相同的加减乘除操作,如对每一个数字都加5乘8再减 ...

  9. [译]Dynamics AX 2012 R2 BI系列-分析的架构

    https://msdn.microsoft.com/EN-US/library/dd309691.aspx     下图显示了包含在AX中的SSAS Cube,和用于访问他们的组件.     下面的 ...

  10. spring相关jar包的含义

    spring.jar是包含有完整发布的单个jar 包,spring.jar中包含除了spring-mock.jar里所包含的内容外其它所有jar包的内容,因为只有在开发环境下才会用到 spring-m ...