1. 首先标定加速度计，这是imu加速度计xyz三个轴在标定过程中的读数：

标定结果：

2. 利用加速度计的标定结果，标定陀螺仪，结果：

也可以使用港科大开源的一个工具：

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

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