Ubuntu小记

一、 Ubuntu分区记忆

参考教程调整：

1. /boot用于安装grub，设为主分区

2. /根目录20G一般足够

3. /home剩下的给home

4. swap空间=物理内存

挂载点	大小	类型	新分区位置	用于
/boot	200M	主分区	空间起始位置	EXT4日志文件系统
/	20G	逻辑分区	空间起始位置	EXT4日志文件系统
/home	剩余空间	逻辑分区	空间起始位置	EXT4日志文件系统
不设置	2G	逻辑分区	空间起始位置	交换空间

二、最小化窗口

命令行中手动开启：

gsettings set org.compiz.unityshell:/org/compiz/profiles/unity/plugins/unityshell/ launcher-minimize-window true

发现报错：

安装：gconf-editor

sudo apt-get install gconf-editor

再手动开启即可

参考：
https://blog.csdn.net/CareyTian/article/details/80170589
https://zhidao.baidu.com/question/923401708407265259.html

三、 手动更新谷歌浏览器
不更新就不能同步书签

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y google-chrome-stable

参考：https://blog.csdn.net/jiangjiang_jian/article/details/62074283

四、大型作死现场之——重装PCL1.8为1.7  在1.8的基础上装1.7

实验室里的小伙伴都说，PCL不好卸载。但是，作为一个具有冒险（作死）心态的我，怎么可以不尝试一下呢？

但是卸载之前的工作，一样都不能少。

首先是卸载风险评估，卸载后，系统是不会挂的（别问我为什么知道，我只能这么猜）。假设只有点云库收到影响。因为Ubuntu中软件的安装和卸载都真的不是很友好，很容易就gg，万一连带系统也挂了，那就不好了。如果不能接受这个，请老老实实维持原状。我已经预装并且配置好了另外一台备用电脑，于是就有了这个踩坑指南。

那么我自己的情况是怎么样呢？因为在跑rgbdslamv2中，编译的问题。把点云库升级为1.8，但是，跑很多旧版代码，却经常报些莫名其妙的错误。误踩坑浪费了长达一个多星期的时间，最终在另外一台电脑上，PCL1.7版本下，居然没有报错。

好了，重装是要重装的。问题是，怎么重装呢？听说过最惨的情况就是，把pcl卸了然后装上，结果各种其他问题。上述说的ubuntu系统套不友好问题。于是，果断放弃直接卸载的做法。

现在冷静想一想，按道理，安装ROS kinetic时，是1.7的版本，如果说卸载是一见风险很大的做法，那么我升级应该也是才对。但是我却安然无恙，所以是我真的这么幸运，没有踩到重装系统的坑呢，还是，pcl的重装，根本就没有这么可怕？

带来的思考就是：重装方式，分为两种，一种是卸载后安装，一种是直接覆盖安装。覆盖安装又有两种，一种是新版本覆盖旧版本，另一种是旧版本覆盖新版本。

回头查看编译rgbdslamv2的博客文件，发现我并没有卸载，而是直接用1.8的版本覆盖掉1.7的，并且，我还尝试着，用1.8的再直接覆盖1.8的。一直没什么问题。

如果不进行卸载，直接进行覆盖安装，显然，新版本覆盖旧版本是行得通的。但是，如果是旧版本覆盖新版本呢？这个情况能和往常一样吗？我们拭目以待。

很明显的普通安装套路，新建文件夹，下载，解压，编译，运行，安装。

这里，我直接修改源代码为：

cd ~/Downloads

mkdir nozuonodie

cd nozuonodie

wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.7.2.tar.gz

tar -xvzf pcl-1.7.2.tar.gz

cd pcl-pcl-1.7.2

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4 VERBOSE=1

sudo make install

修改cmakelist.txt，在其第122行加入并保存

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

按道理是很快搞掂的，结果cmake ..时，报了一大堆错太长了这个错误代码。找了很多种方法，都无济于事。

结果是因为本身的点云库版本问题，于是选择了1.7.2之后，也就是上面的代码，才能正常make。（注意：1.7.0和1.7.1都不行）

留意标题，本来ros完整版安装时就已经装上了pcl，但是我又装了1.8版本。

经过上面的代码，又再次装上了1.7.

于是系统中有3个pcl版本，3个啊我的天！

外置pcl 卸载：删除/usr/local/子目录下所有pcl的文件，即bin、include、lib、share（当中可能有些文件夹中的pcl文件不需要删除也行，没试过，反正我全删）

（1）删除/usr/local/include/pcl，指令为sudo rm -rf /usr/local/include/pcl；（具体看名称pcl版本）

（2）删除/usr/local/lib下有关libpcl_*.so的库文件，先进入目录cd /usr/local/lib，然后多个同时删除sudo rm -rf lib*

（3）删除/usr/local/bin、/usr/local/share同理

反正所有与pcl有关的统统删除即可

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后记：删除自己装的pcl后，再编译ros时，发现很多问题，与pcl有关的必须重新再装一遍

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-pcl-msgs

装完也就算了，还需要装cv_brige，神奇

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-brige

最后，再

sudo apt install update
sudo apt install upgrade

开启Realsense相机报错

ERROR] [1538470884.109883734]: Failed to load nodelet [/camera/realsense2_camera] of type [realsense2_camera/RealSenseNodeFactory] even after refreshing the cache: Failed to load library /home/william/catkin_ws/devel/lib//librealsense2_camera.so. Make sure that you are calling the PLUGINLIB_EXPORT_CLASS macro in the library code, and that names are consistent between this macro and your XML. Error string: Could not load library (Poco exception = libopencv_core3.so.3.3: cannot open shared object file: No such file or directory)
[ERROR] [1538470884.109915140]: The error before refreshing the cache was: Failed to load library /home/william/catkin_ws/devel/lib//librealsense2_camera.so. Make sure that you are calling the PLUGINLIB_EXPORT_CLASS macro in the library code, and that names are consistent between this macro and your XML. Error string: Could not load library (Poco exception = libopencv_core3.so.3.3: cannot open shared object file: No such file or directory)
[FATAL] [1538470884.110112599]: Failed to load nodelet '/camera/realsense2_camera` of type `realsense2_camera/RealSenseNodeFactory` to manager `realsense2_camera_manager'
[camera/realsense2_camera-3] process has died [pid 1810, exit code 255, cmd /opt/ros/kinetic/lib/nodelet/nodelet load realsense2_camera/RealSenseNodeFactory realsense2_camera_manager __name:=realsense2_camera __log:=/home/william/.ros/log/bca07aa6-c621-11e8-81f6-30b49ea6df95/camera-realsense2_camera-3.log].
log file: /home/william/.ros/log/bca07aa6-c621-11e8-81f6-30b49ea6df95/camera-realsense2_camera-3*.log

source ~/.bashrc就好了

参考：

https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78536996?reload

https://blog.csdn.net/hookie1990/article/details/78268888

https://answers.ros.org/question/272151/could-not-find-a-package-configuration-file-provided-by-cv_bridge/