ROS教程3 ROS自定义msg类型及使用

1ROS自定义msg类型及使用

http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型）
这里为便于说明，建立一个名为test_msgs的包，用于对自定义msg类型的用法举例

2参考西工大

https://github.com/HANDS-FREE/handsfree

一、创建msg消息

cd catkin_arduino_ros/src

catkin_create_pkg test_msgs

1.新建msg文件

cd test_msgs

mkdir msg

创建Test.msg的内容如下，　

基本类型可参考: std_msgs、common_msgs

float32[] data

float32 vel

geometry_msgs/Pose pose

string name

2.修改package.xml

接下来需要message_generation生成C++或Python能使用的代码，需要message_runtime提供运行时的支持，所以package.xml中添加以下两句

<build_depend>message_generation</build_depend>

<run_depend>message_runtime</run_depend>

3.修改CMakeLists.txt

(1)首先调用find_package查找依赖的包，必备的有roscpp rospy message_generation，其他根据具体类型添加，比如上面的msg文件中用到了geometry_msgs/Pose pose类型，那么必须查找geometry_msgs

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs)

(2)然后是add_message_files，指定msg文件

add_message_files(

  FILES

  Test.msg

  # Message2.msg

)

(3)然后是generate_messages，指定生成消息文件时的依赖项，比如上面嵌套了其他消息类型geometry_msgs，那么必须注明

#generate_messages必须在catkin_package前面

generate_messages(

 DEPENDENCIES

 geometry_msgs

)

(4)然后是catkin_package设置运行依赖

catkin_package(

CATKIN_DEPENDS message_runtime

)

到这里新的msg类型test_msgs/Test就可以使用了，下面编译这个包，然后利用rosmsg show指令查看

$ cd catkin_ws

$ catkin_make

$ rosmsg show test_msgs/Test

float32[] data

float32 vel

geometry_msgs/Pose pose

  geometry_msgs/Point position

    float64 x

    float64 y

    float64 z

  geometry_msgs/Quaternion orientation

    float64 x

    float64 y

    float64 z

    float64 w

string name

二、msg的使用

要使用自定义的消息类型必须source自定义消息所在的工作空间，否则rosmsg show test_msgs/Test和rostopic echo /test_msg(/test_msg是节点中使用自定义消息类型test_msgs/Test的topic)都会报错，因为没有source的情况下自定义消息类型是不可见的，被认为是未定义类型

1.其他包调用自定义msg类型

如果是在test_msgs包内的节点中调用test_msgs/Test类型，只需要在.cpp文件中如下调用即可

#include <test_msgs/Test.h>

test_msgs::Test msg;

如果是在其他包调用test_msgs/Test类型则需要修改package.xml和CMakeLists.txt，比如同样在工作空间catkin_arduino_ros内有一个名为test1_pub_sub的包，我们可以在这个包内写一个节点talker.cpp，使用我们刚才自定义的消息类型test_msgs/Test，如下：　　

　(1)修改package.xml

<build_depend>roscpp</build_depend>

<run_depend>roscpp</run_depend>

<build_depend>test_msgs</build_depend>

<run_depend>test_msgs</run_depend>

(2)修改CMakeLists.txt 　　

调用自定义消息类型主要修改两个地方，以下是重点：一是find_package中需要声明查找包含该消息类型的包；二是add_dependencies要注明该消息的依赖，其他地方和普通节点一样

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

  roscpp

  geometry_msgs

  test_msgs

)

add_dependencies(test1 test_msgs_gencpp)#调用同一工作空间的自定义消息类型时注明依赖关系，防止发生头文件找不到的报错

如果缺少add_dependencies中对test_msgs_gencpp的依赖声明，在编译的时候如果先编译test包再编译test_msgs包则会出现如下报错（ROS工作空间各个软件包的编译顺序是随机的），因为头文件test_msgs/Test.h还未生成　　

fatal error: test_msgs/Test.h: 没有那个文件或目录

 #include "test_msgs/Test.h"

2 程序调用

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

#include <test_msgs/Test.h>  // 添加自定义的消息
//  文件包 test_msgs下面 有一个自定义的 Test.msg

#include <sstream>

 int main(int argc, char **argv){

  ros::init(argc, argv, "talker");

  ros::NodeHandle n;

  //ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<test_msgs::Test>("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);      //发布自定义消息类型test_msgs::Test

  int count = 0;

  while (ros::ok())

  {

    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;

    ss << "hello world " << count;

    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    test_msgs::Test mymsg;    

//创建自定义消息test_msgs::Test

/*

float32[] data

float32 vel

geometry_msgs/Pose pose

string name

*/

    mymsg.name=ss.str();      // 为其中的分量

    mymsg.vel=1;

   // chatter_pub.publish(msg);

    chatter_pub.publish(mymsg);     //发布

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();

    ++count;

  }

  return 0;

}

3 查看结果

运行

roscore

rosrun test1_pub_sub talker

查看消息

rostopic list

rostopic type /chatter

 rosmsg show test_msgs/Test

　　结果看到和我们定义的是一样的。