1 图像对齐

  std::for_each(ref_frame->seg_fts_.begin(), ref_frame->seg_fts_.end(), [&](plsvo::Feature* i){

    LineFeat* seg = static_cast<LineFeat*>(i);

    total_length += seg->length;

  });

计算一帧线特征的累积长度

int max_num_seg_samples = std::ceil( total_length / patch_size_ );

计算得到线特征的最大数量

设置缓存结构以分配优化数据（残留物，jacobians等）

plsvo的更多相关文章

  1. pl-svo在ROS下运行笔记

    一.程序更改的思路(参考svo_ros的做法): 1.在ROS下将pl-svo链接成库需要更改相应的CMakeLists.txt文件,添加package.xml文件: 2.注册一个ROS节点使用svo ...

  2. PL-SVO

    pl-svo对第一帧提取点和线段特征,点特征直接保存为Point2f就行,对于线段特征保存线段的两个端点 void detectFeatures( FramePtr frame, vector< ...

  3. pl-svo代码解读

    pl-svo是在svo的基础上结合点和线特征的半直接法视觉里程计 程序启动通过app文件夹下的run_pipeline.cpp主程序启动,其它的函数文件统一放在src文件夹下,我们先从run_pipe ...

  4. 运行PL-SVO（单目）

    代码:https://github.com/rubengooj/pl-svo 1.Prerequisites and dependencies (1)SVO 安装SVO,with ROS:https: ...

  5. SVO+PL-SVO+PL-StVO

    PL-SVO是基于点.线特征的半直接法单目视觉里程计,我们先来介绍一下基于点特征的SVO,因为是在这个基础上提出的. [1]References:      SVO: Fast Semi-Direct ...

  6. PL-SVO公式推导及代码解析:位姿优化

    通过跳过极线约束单独优化图像中每个特征的位置后,必须通过最小化3D特征与图像中相应的2D特征位置之间的重投影误差来进一步细化(3)中获得的相机姿态( 见图5).为此,我们考虑在世界坐标系中3D特征和相 ...

  7. PL-SVO公式推导及代码解析:地图点重投影和特征对齐

    对当前帧进行地图点重投影和特征对齐 // map reprojection & feature alignment SVO_START_TIMER("reproject") ...

  8. ubuntu16.04下安装配置pl-svo

    Semi-direct Visual Odometry(SVO)安装配置 https://blog.csdn.net/seymour163/article/details/53947764 http: ...

  9. 83 项开源视觉 SLAM 方案够你用了吗？

    作者:吴艳敏 来源:83 项开源视觉 SLAM 方案够你用了吗? 前言 1. 本文由知乎作者小吴同学同步发布于https://zhuanlan.zhihu.com/p/115599978/并持续更新. ...

随机推荐

  1. Linux 修改时区

    CentOS 7修改方式如下: # lsb_release -a  --查看系统版本-CentOS Linux release 7.6 # timedatectl     --查看当前系统时区# ls ...

  2. ubuntu 14.04 pytorch安装

    一. pytorch官网上有安装说明: 但是在安装过程中,由于pip版本为1.5.4,需要先对pip版本进行升级才行,升级步骤如下: 1. sudo apt-get remove python-pip ...

  3. java maven 编译文件时 有些类型文件 不存在

    在pom.xml中添加如下: <build> <resources> <resource> <directory>src/main/resource&l ...

  4. python学习小记

    python HTTP请求示例: # coding=utf-8 # more materials: http://docs.python-requests.org/zh_CN/latest/user/ ...

  5. java生成zip压缩文件,解压缩文件

    1.生成zip public static void main(String[] args) { try { // testZip("c:\\temp.txt", "c: ...

  6. java生成txt文件,读txt文件

    1.方法1 public static void main(String[] args) { try { FileWriter fileWriter = new FileWriter("c: ...

  7. CentOS安装和配置Apache(httpd)

    1. 安装httpd yum install httpd #安装apache 2. 启动httpd systemctl start httpd.service #启动apache 3. 随服务器自启动 ...

  8. u3d内嵌H5游戏 设置cookie

    Intent intent1 = getIntent(); Log.d("SS", "onCreate: "); String data = intent1.g ...

  9. 64位 windows10，安装配置MYSQL8.0.13

    MySQL的安装配置过程,一查网上一大堆,但是每个人在安装配置的过程中都会碰到一些问题,因为安装的版本不一样,有些命令可能就不适用了.所以安装之前一定先确认好你的版本号. 下面开始安装MYSQL8.0 ...

  10. java相对路径、绝对路径及类路径

    import java.io.File; import java.net.URL; /** * java相对路径.绝对路径及类路径的测试 */ public class Test { /** * 测试 ...