自己调试的编队PID算法，效果也还可以，具体使用教程参考视频链接：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwNjc3NjMyNA

仿真中三个机器人保持编队，做直线运动，队形和参数都可以调整。

仿真结束后，编队数据直接推送的MATLAB中，用于曲线绘制，并分析。

源代码下载地址：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9514411

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