Windows下安装PCL点云库

原文链接：http://blog.csdn.net/u012337034/article/details/38270109

简介：

在Windows下安装PCL点云库的方法大概有两种：其一，all-in-one-installer，这个只有两个版本1.5.1和1.6.0，而且顾名思义，安装方法极其简单，这里就不多做介绍了；其二，build PCL out of source，这里我们可以使用PCL的各种版本，而且随着PCL的更新，我们也可以不断的update。接下来我将会详细介绍如何独立安装PCL点云库。

配置需求：

平台：

周围没有闲置的电脑，只能拿我10年的CQ41开刀了。下面罗列配置：

操作系统：Win 7 32bit SP1
IDE：VisualStudio 2010 SP1 (一定更新到SP1，否则COFF错误）
CMake：Version3.0.0 (楼主喜欢第一个吃螃蟹)

点云库和第三方库：

点云库的版本可以随便选了，这里我以最新稳定版本1.7.132bit为例。第三方库版本的选择就没有那么洒脱了，PCL官方给定了指定的版本。

Boost 1.50.0
Eigen 3.0.5
FLANN 1.7.1
VTK 5.8.0
QHull 6.2.0.1385
OpenNI 1.5.4 & 5.1.0

第三方库我建议从官网直接下载（点此下载），省去了build的过程，直接安装就可。

安装步骤：

第三方库：

点云库的build需要第三方库的支持，而且三方库安装的方法很简单，为了方便管理，我建议大家把第三方库安装到同一个固定的目录下。比如我就安装到了C:\pcl-1.7.1\3rdParty下。（环境变量将会在安装的过程中默认添加，之后我们就不用再费事了。

点云库build：

首先附上下载链接地址（点此下载），然后解压，我放到了E:\pcl-pcl-1.7.1\pcl-pcl-1.7.1\下，为了方便管理，我们在此目录下创建一个build目录。然后打开CMake，选择好目录（如图中的红框所示）。

接下来选择build的库，如图所示（为了省事，我基本上都选了）。

接下来点击Configure按键，效果如下图，这里主要判断CMake是否能找到所需依赖库。

然后点击Generate按键，等待生成（别高兴太早，这只是完成了不到三分之一的工作）。

这里，咱们先除去一个bug：在io目录下找到png_io.h这个文件，然后把144-147行的这个函数注释掉（否则很多库会编译不通过），如下图所示。

然后打开CMake生成的VS2010解决方案进行编译即可，Debug和Release各编译一次。Release下是完美编译的，全部会编译成功；而Debug下可能要编译多次才能补全（可以根据Release生成的文件进行Debug的逐个编译，编译过程会消耗很长时间）。

倒数第二步，进行文件的整理操作。

在3rdParty所在的目录中新建一个lib目录，将刚才build目录下lib目录中的.lib文件全部复制过去；然后在lib目录下新建一个pkgconfig目录，在上述解压包下搜索所有的.pc文件，复制过去。
在3rdParty所在的目录中新建一个bin目录，将build目录下bin目录中的.exe和.pdb全部复制过去。
在3rdParty所在的目录中新建一个cmake目录，将build目录下的PCLConfig.cmake和PCLConfigVersion.cmake文件复制过去。
在3rdParty所在的目录中新建一个include目录，在include目录下新建一个目录pcl-1.7（名字一定是这个），再此目录下新建一个pcl目录，然后把解压包下每个模块中include\pcl\下的文件全部复制过去。

以我设定的目录为例：

C:\pcl-1.7.1\
C:\pcl-1.7.1\3rdParty\
C:\pcl-1.7.1\bin\
C:\pcl-1.7.1\cmake\
C:\pcl-1.7.1\include\
C:\pcl-1.7.1\lib\

最后一步，添加系统环境变量。首先在Path下添加bin目录，我的是C:\pcl-1.7.1\bin；然后新建一个PCL_ROOT变量名，变量为pcl所在的目录，我的是C:\pcl-1.7.1\3rdParty。

至此就大功告成了，可以从官网上随便找个例子，然后用CMake生成解决方案，并运行成功。我已经进行过实验了，就不上贴图了。建议大家使用CMake，这样就不用再VS下添加各种目录和库了。