1、roboguide新建工程文件

打开roboguide，软件界面如下，接下来讲解一下“打开和新建工程文件”

首先介绍一下新建工程文件，在工具栏中点击新建按钮或者在文件（file）的下拉菜单中点击新建工程文件（new cell），弹出创建工程文件向导界面

第一步：process selection选择需要进行的仿真

这里有多种模块可供大家选择，常用的有chamferingpro、handingpro、weldpro、palletpro和paintpro等模块。chamferingpro用于去毛刺、倒角仿真应用，handingpro用于机床上下料、冲压、装配、注塑机等物料搬运仿真应用，weldpro用于弧焊、激光切割等仿真应用，palletpro用于各种码垛仿真应用，paintpro用于喷涂仿真应用。

除了常用的模块之外，roboguide还包括其他的模块，方便用户快捷创建并优化机器人程序。例如，4D Edit编辑模块是将真实的3D机器人模型导入到示教器中，将3D模型和1D内部信息结合形成4D图像显示功能。Motionpro运动优化模块可以对TP程序进行优化，包括对节拍和路径的优化，节拍优化要求电机可接受的负荷范围内进行，路径优化需要设定一个允许偏离的距离，使机器人的运动路径在设定的偏离范围内接近示教点。IRPickpro模块可以通过简单设置后创建workcell自动生成布局，并以3D视图的形式显示单台或多台机器人抓放工件的过程，自动地生成告诉视觉拾取程序，进行高速视觉跟踪仿真。

Roboguide’还提供了一些功能的插件来拓展软件的功能，例如，当在roboguide中安装line tracking直线跟踪功能时，机器人可以自动补偿工件随导轨的流动，将绝对运动的工件当作相对静止的物体。因此，可以实现在不停止装配流水线的前提下，机器人对流水线上的工件进行相应的操作。安装coordinated motion协调运动软件时，机器人与外部轴做协调运动，使机器人处于合适的焊接姿态来提高焊接质量。Spray simulation插件可以根据实际情况建立喷枪模型，然后在roboguide中模拟喷涂效果，查看膜厚的分布情况。安装能源评估功能可以在给定的节拍内，优化程序使能源消耗最少，也可以在给定的能源消耗内，优化程序使节拍最短；寿命评估功能插件可以在给定的节拍内，优化程序使减速机寿命最长；也可在给定的寿命内，优化程序使节拍最短。

接下来，我将以handingpro为例来进行详细讲解。

第二步：workcell name为新建的工程文件命名

可以在name中填写工程文件的名字，也可以使用默认的命名，命名完成后点击NEXT，进行下一步

第三步：robot creation method选择机器人的创建方法

一般选用第一种创建方法，根据缺省值配置新建，选择完成后，点击NEXT进入下一步。如果已有一个机器人的镜像备份，想通过该软件查看程序的话，可以选择第三种创建方法，加载镜像文件即可。

第四步：robot software version选择安装到机器人上的软件版本

第五步：robot application/tool选择机器人的应用及工具

这里有多种选择，我们选择搬运工具，选择完成后点击NEXT进入下一步

第六步：group1 robot model选择机器人的型号

这里几乎包括所有型号的机器人，我们选择R-30iB，选择完成后点击NEXT进入下一步

第七步：additional motion groups添加额外的机器人

也可以在新建工程文件之后再添加，这里可以添加七组其他的设备，比如伺服枪、变位机等，这里先不添加，点击NEXT，进入下一步。

第八步：robot options选择机器人在仿真环境中常用的附加软件

比如2D/3D视觉应用和附加轴等软件，都可以在这里添加

在语言选项卡中，可以选择当前运用的语言环境，我们可以选择中文语言环境，选择完成后，点击next，下一步

第九步：summary列出选择的内容，可在目录中查看之前的选项

如果需要修改，点击back返回到需要修改的步骤，修改即可。

确认后，点击finish完成工程文件的创建，进入到仿真环境，控制器首先初始化

控制器初始化的过程中，可能还需要确认某些参数，例如，下图中需要选择J1的角度范围，假如选择1的话，输入1，回车确认即可，控制器会继续初始化进程。