1、首先在github上下载g2o图优化库

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

2、运行安装以下依赖库

sudo apt-get install libcholmod3.0.6

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev freeglut3-dbg

sudo apt-get install libqglviewer2 libqglviewer-dev libqglviewer-doc

sudo apt-get install libeigen3-dev libeigen3-doc

3、开始安装g2o，先进入g2o的目录内，然后开启终端，依次运行下列命令：

mkdir build

cd build/

cmake ..

make

sudo make install

至此，g2o图优化库安装完毕！

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