安装运行Rovio

https://github.com/ethz-asl/rovio下载代码，该存储库包含ROVIO（Robust Visual Inertial Odometry）框架。

https://github.com/ethz-asl/kindr

视频： https ： //youtu.be/ZMAISVy-6ao

论文： http : //dx.doi.org/10.3929/ethz-a-010566547

两种安装方法：

[1]Install without opengl scene

Dependencies:

• ros
• kindr (https://github.com/ethz-asl/kindr)
• lightweight_filtering (as submodule, use "git submodule update --init --recursive")

#!command

catkin build rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

[2]Install with opengl scene

Additional dependencies: opengl, glut, glew

(sudo apt-get install freeglut3-dev, sudo apt-get install libglew-dev)

安装opengl过程：http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6607590.html

在安装opengl过程中已经执行了此命令（sudo apt-get install freeglut3-dev），

只需安装此依赖：sudo apt-get install libglew-dev

#!command

catkin build rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON

 具体步骤：

1.创建catkin workspace

mkdir -p ~/workspace_rovio/src
cd ~/workspace_rovio
catkin_make

2.安装kindr（路径/opt/kindr）

[1]安装依赖项

sudo add-apt-repository ppa:ethz-asl/common   #通过发布将项目PPA添加到您的APT来源
sudo apt-get update  #重新同步您的包索引文件，更新
sudo apt-get install ros-indigo-kindr-*  #安装所有项目包及其依赖关系

[2]Building with cmake编译（sudo -s）

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

[3]Build the documentation with Doxygen:建立文档利用Doxygen

进入到/opt/kindr/build中，

make doc

The doxygen documentation can be found here:

/opt/kindr/doc/html/index.html  (待检验，和安装步骤结果有出入)

3.安装rovio

进入新建的workspace_rovio/src下

git clone https://github.com/ethz-asl/rovio.git

进入rovio目录下，下载子模块(关于git submodule详细知识http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6700134.html)

git submodule update --init --recursive   

退出到workspace_rovio下，运行

catkin_make rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON
catkin_make

出现错误，修改：http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6959309.html

4.运行欧元数据集 Euroc Datasets

rovio_node.launch文件加载参数，使得ROVIO在Euroc Datasets上正常运行。 数据集可从以下网址获得： http : //projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

修改rovio/launch/rovio_rosbag_node.launch中的filename参数，将其改为实际rosbag的目录

 <param name="rosbag_filename" value="/home/rovio_workspace/catkin/src/rovio/MH_01_easy.bag"/> 

打开命令窗口:

roscore

打开新窗口,进入workspace_rovio工作空间:

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch rovio rovio_node.launch 
等同于 rosrun rovio rovio_node

打开新窗口:

$ rosbag play /home/wj/Downloads/dataset/EuRoC/ROS_bag/MH_01_easy.bag

结果:

5.将其运动路径在rviz中显示

打开一个终端，运行rviz，它的默认保存路径 /home/wj/.rviz/default.rviz

在一个控制台中运行    $  roscore
在另一个控制台中运行   $  rosrun rviz rviz

你可以通过添加---“add”，来添加你想要的显示，http://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/73658344

并且设置topic，当前节点的话题可用以下命令查看。

你可以将default.rviz剪切出来放到你的工作空间中，并给它重命名rovio_rviz_config.rviz

如果一个程序的运动过程未在rviz中显示出来，可以通过[1]书写.launch文件设置节点在在rviz中显示

<node name="rvizvisualisation" pkg="rviz" type="rviz"  args="-d $(find rovio)/launch/rovio_rviz_config.rviz" />

[2]等同于---rosrun rviz rviz -d /home/wj/Downloads/rovio_workspace/src/rovio/launch/rovio_rviz_config.rviz

总体来说，不如上一种省事，直接运行.launch即可启动rviz。

由于其发布的消息并没有路径path，只有/rovio/odometry位姿，所以这一部分需要自己书写---path_publisher

结果图：

补充：安装kindr  （https://github.com/ethz-asl/kindr）

[1]Installing from packages (recommended for Ubuntu LTS users)

sudo add-apt-repository ppa:ethz-asl/common  #通过发布将项目PPA添加到您的APT来源
sudo apt-get update   #重新同步您的包索引文件，更新
sudo apt-get install ros-indigo-kindr-*   #安装所有项目包及其依赖关系

[2]Building with cmake

Install the library with CMake:（使用CMake编译）

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

Uninstall the library with:（对库进行卸载）

cd build
sudo sudo make uninstall

Kindr can be included in your cmake project. Add the following to your CmakeLists.txt:

find_package(kindr)
include_directories(${kindr_INCLUDE_DIRS}) 

[2]Building with catkin（使用catkin进行编译）

cd ~/catkin_ws/src
git clone git@github.com:ethz-asl/kindr.git
catkin_make_isolated -C ~/catkin_ws

或用catkin命令行工具 ：

cd ~/catkin_ws/src
git clone git@github.com:ethz-asl/kindr.git
catkin build -w ~/catkin_ws kindr

Kindr can be included in your catkin project with: Add the following to your CMakeLists.txt:

find_package(catkin COMPONENTS kindr)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}) 

And to your package.xml:

<package>
    <build_depend>kindr</build_depend>
</package>

[3]Building the documentation构建文档

Build the documentation with Doxygen:

cd kindr/doc/doxygen
mkdir build
cd build
cmake ..
make doc

The doxygen documentation can be found here:

doc/doxygen/doc/html/index.html

[4]Building unit tests with gtest构建单元测试

GTests are only built if the folder gtest exists in the root folder.

仅当文件夹“ gtest”存在于根文件夹中时，才会构建GTests 。

Download and use GTest:

wget http://googletest.googlecode.com/files/gtest-1.7.0.zip
unzip gtest-1.7..zip
ln -s gtest-1.7. gtest
mkdir build
cd build
cmake  .. -DBUILD_TEST=true
make