ros结合catkin_make和qtcreator

首先是ros官网关于IDE的教程：

http://wiki.ros.org/IDEs#QtCreator

1、qtcreator安装

从官网上下载.run文件，

https://info.qt.io/download-qt-for-application-development

只选择qt工具进行安装，没有加sudo,所以.desktop文件在~/.local/share/applications

打开gedit DigiaQt-qtcreator-community.desktop 添

加Exec=bash -i -c

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=bash -i -c /home/ubuntu/Tools/qt/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Community)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
StartupWMClass=qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

　　

为了让qt能够在启动时候添加ros环境

2、选择ros编译工具

官网上有rosbuild是老版本，在indigo之后就没有使用了

还有catkin_make 是目前用的编译工具

还有catkin tool 但是去网站上看了还是beta版本就没用

于是选择catkin_make

按照官网上一步步做下来

新建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

从网上下载一个ros包放在src文件夹下

更改src/CmakeList.txt

project(RosWorkSpace)
#Add custom (non compiling) targets so launch scripts and python files show up in QT Creator's project view.
file(GLOB_RECURSE EXTRA_FILES */*)
add_custom_target(${PROJECT_NAME}_OTHER_FILES ALL WORKING_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR} SOURCES ${EXTRA_FILES})

cmake  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install ../src/

然后到命令行里进入到工作空间进行catkin_make

之后启动Qt

打开qt->open project->点击src/CmakeList.txt->到project下更改build directory为catKin build文件夹

就可以run cmake 了

不这么做就会出现找不到catkin

然后之后会一直出现提示cmake configuration更改了，就算选择overwrite changes in cmakelist.txt，还是没用，原因在于ros的cmakelist.txt是只读的

删了原来的cmakelist.txt.user再进入打开一遍工程就好了

最后效果

当往src里添加新的包时（已经写好CmakeList.txt），点击run cmake后这个工作空间里会出现那个包

不过都需要先进行catkin_make之后才能够直接在qt里build

下面是一个正确CMakeList.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(pioneer_zed)

set(tf_broadcaster_build 0)
set(tf_listner_build 0)
set(base_control_build 1)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS tf roscpp rospy turtlesim geometry_msgs nav_msgs)

#需要这个包是catkin包，可执行程序才会按照ros规则去安装，要不可执行程序会安装在build文件夹下而且也无法用rosrun + tab找出来
catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  )
if(tf_broadcaster_build)
add_executable(tf_broadcaster src/tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})
endif()
if(tf_listner_build)
add_executable(tf_listner src/tf_listner.cpp)
target_link_libraries(tf_listner ${catkin_LIBRARIES})
endif()
if(base_control_build)
add_executable(base_control src/base_control.cpp)
target_link_libraries(base_control ${catkin_LIBRARIES})
endif()

　今天qt突然不好用了，一些ros头文件找不到，我查看那些找得到ros头文件，发现那些ros头文件位于usr/include下面，而不是ros正常路径opt/ros/kinetic/include下面，应该是之前为了安装opencv nonfree模块，添加了一个repositoory，安装nonfree之后发现不好用将那个repository和nonfree包都删除了之后，还有一些关联包没有删除，而且我将opencv全删除了，再通过libopencv-dev文件来重新安装opencv，然后删除libopencv-dev（不让系统找到旧版本opencv，但是又得要下载，因为一些包依赖于这些opencv库）可能这个样子连带这删除了一些ros包，update之后就发现有些包依赖无法解决，于是用soft ware center查看服务器情况，发现之前设定的aliyun服务器又被重置了，于是更换服务器，但是系统跳出提示要sudo apt-get -f，然后用soft ware center update之后修复了，但是这个样子虽然修复了必要的库，但是没有按照ros原先安装顺序去安装ros，于是多出了在usr/include里一些ros文件，所以将这些包删除之后qt还是找不到相关头文件，原来能够在usr/include里找到的也找不到了，但是catkin_make可以编译过，而且我重新新建了一个工作空间还是没有用，反而使得kinect环境无法加载了，可能是因为没有initial catkin workspace。我仔细回忆ros安装过程，发现qt跟ros安装没有关系，ros安装全过程apt也没有改动什么系统变量，也没有改动过CmakeLists.txt，所以应该是qt出问题了，我重装qt没用，再重装qt新版本就好了。

如何删除同一个repository下所有包：

https://askubuntu.com/questions/37531/how-do-i-remove-all-packages-from-a-certain-repository

在使用社区版本QT忍无可忍之后卸载了下载apt版本的qtcreator

但是存在一个问题就是header如果没有add_exacuable进来就无法代码自动补全

下面是解决办法：

http://www.cnblogs.com/coderfenghc/archive/2012/07/08/2581734.html

https://stackoverflow.com/questions/34846706/ros-with-qtcreator-autocompletion/34914661#34914661

还存在一个问题就是加入bash -i -c 之后还是会出现无法找到catkin，连terminal里都tab不出来catkin_make了

解决办法：

一、先将build和devl清空

二、手动source /opt/ros/kinetic/setup.bash

三、按照http://www.cnblogs.com/hong2016/p/7550537.html

刷新以下catkin缓存

测试：

新建一个terminal

看看能不能catkin_make了