A*寻路算法

对于初学者而言，A*寻路已经是个比较复杂的算法了，为了便于理解，本文降低了A*算法的难度，规定只能横竖（四方向）寻路，而无法直接走对角线，使得整个算法更好理解。

简而言之，A*寻路就是计算从起点经过该点到达终点的路程，并使得总路程达到最小值，因此引入一个公式：

F=G+H；

其中，F是从起点经过该点到达终点的总路程，G是起点到达该点的“已走路程”，H是该点到达终点的“预计路程”。

文本规定只能横竖（四方向）寻路，那么设置G=1，那么如果计算H的值？

由于H是预计路程，则在计算H时将不考虑障碍点，直接计算H到终点的路程，通过行列差来计算得到。

A*算法的核心就是按照这个公式逐步查找，直到查找到终点，算法引入开启列表和关闭列表，用于存储被开启和关闭的节点。

初期，地图上的节点都是未开启也未关闭的初始状态，当检测到一个节点时，就要将其周围节点存入开启列表中，通过计算父节点到各子节点的F值来检测，选取子节点中F值最小的节点放入关闭列表中，并将该节点的父节点改为目前的检测点（即该节点成为之后节点的父节点），然后开始查找下一个节点，如此循环，直到查找到终点。

本文为了降低算法难度，因此限制了寻路条件为四方向，后期可以加入斜方向的查找，即可以八方向寻路。

A*寻路算法的具体实现，详见代码。

效果展示

GitHub开源

博文中的A*寻路算法已开源在GitHub上，希望与大家一起分享、改进！

开源地址 https://github.com/twobin/AStarPathFinding