对iphone手机IMU的陀螺仪、加速度计、图像的时间戳做对齐处理
https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/77479758
加速度计和陀螺仪的时间戳一致
ros 的message filters可以做时间同步
message filters文档地址
http://wiki.ros.org/message_filters
Overview
message_filters是一个与roscpp和rospy一起使用的实用程序库。 它将常用的消息“过滤”算法收集到一个公共空间中。 消息过滤器被定义为消息到达的东西,可能会或可能不会在稍后的时间点退出。
一个例子是时间同步器,它从多个源接收不同类型的消息,并且仅当它在每个具有相同时间戳的源上接收到消息时才输出它们。
Time Synchronizer
See also: C++ message_filters::TimeSynchronizer API docs, Python message_filters.TimeSynchronizer
TimeSynchronizer过滤器通过其标头中包含的时间戳同步传入通道,并以单个回调的形式输出它们,这些回调采用相同数量的通道。 C ++实现可以同步多达9个通道。
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