ROS(indigo)ROSPlan框架
源码地址:https://github.com/KCL-Planning/ROSPlan/wiki
ROSPlan框架
ROSPlan框架提供了用于在ROS的系统任务规划的通用方法。ROSPlan的两个标准 - PDDL2.1和ROS - 封装规划和调度,有一个简单的界面,以及一些组件与标准ROS库进行通信。
新部件可被设计为使用一个ROS系统任务计划功能。缺省情况下,ROSPlan包括规划接口部件(rosplan_interface_mapping)和一个简单PDDL到ROS接口组件(rosplan_interface_movebase)。
任务规划是为了达到实现一个目标涉及测序适用的动作,同时消耗最少的资源。域和问题的文件都写在一个标准的时间/数字规划语言:PDDL 2.1。ROSPlan目前使用时间/数值规划,POPF,在ROS自动化规划;然而,可以使用能够与PDDL 2.1语言理任何其他规划器。
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