CAN总线基础

can总线协议：

　　涵盖了OSI规定的传输层、数据链路层、物理层

物理层：

　　决定了位编码方式（NRZ编码，6个位插入填充位），位时序（位时序、位的采样）、同步方式（根据同步段ss实现同步，并具有再同步功能）；但具体的说：信号电平，通信速度，采样点，驱动器和总线的电气特点，连接器的形态都没有定义，需要用户自行确定;

传输层：

　　定义了再发送控制；

数据链路层：

　　数据链路层分LLC（逻辑链路控制 Logic Link control）子层 和MAC（媒介访问控制Media access control）子层；

LLC子层，执行接收消息选择（点到点、广播、组播）、过载通知（通知接收准备尚为完成）、错误恢复功能（再次发送）；

MAC层:　进行数据帧化（4种帧类型），连接方式控制（竞争方式），消息仲裁（ID仲裁），故障扩散抑制(自动识别暂时错误和持续错误，排除故障节点)，错误通知（CRC错误、填充位错误、位错误、ACK错误、格式错误），错误检测，应答方式（ACK， NACK），通信方式（半双工）等设置；

　　MAC子层是CAN协议的核心，数据链路层的功能是将物理层的信号组成有意义的消息，并提供传送错误控制等传输控制的流程。数据链路层的功能通常是在CAN控制器的硬件中执行；

帧的概念：

　　数据帧：用于发送单元想接收单元传送数据的帧；

　　遥控帧（请求帧）： 用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧；

　　错误帧：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧；

　　过载帧：用于接收单元通知 其尚未做好接收准备的帧；

　　帧间隔：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧；没有实际意义

数据帧和遥控帧 都有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11个位的标识符(Identifier,以后称ID),扩展格式有29个位的ID;