python ros topic demo
发布者:
#!/usr/bin/env python
#coding=utf- import rospy
from std_msgs.msg import String def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter',String, queue_size=)
rospy.init_node('talker',anonymous=True)
rate = rospy.Rate() # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "超哥 好帅啊 %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep() if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
from std_msgs.msg import String
分析:
- 导入python的标准字符处理库
- String是一个函数,可以另外方式赋值
msg = String()
msg.data = str
或
String(data=str)
订阅者:
#!/usr/bin/env python
#coding=utf- import rospy
from std_msgs.msg import String def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + '我觉得 %s', data.data) def listener(): # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
# name are launched, the previous one is kicked off. The
# anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
# name for our 'listener' node so that multiple listeners can
# run simultaneously.
#对上面注释翻译
#在ROS中,节点是唯一命名的。 如果两个节点相同
#名称被启动,前一个被启动。该
#anonymous = True标志意味着rospy会选择一个独特的
#我们的'侦听器'节点的名称,以便多个侦听器可以
#同时运行。
rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber('chatter', String, callback) # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
rospy.spin() if __name__ == '__main__':
listener()
先执行发布者,再执行订阅者(python xxx.py)
输出为:
[INFO] [WallTime: 1526964838.601590] /listener_1299_1526964825697好帅啊 1526964838.6
[INFO] [WallTime: 1526964838.701610] /listener_1299_1526964825697好帅啊 1526964838.7
[INFO] [WallTime: 1526964838.801621] /listener_1299_1526964825697好帅啊 1526964838.8
[INFO] [WallTime: 1526964838.901650] /listener_1299_1526964825697好帅啊 1526964838.9
[INFO] [WallTime: 1526964839.001606] /listener_1299_1526964825697好帅啊 1526964839.0
[INFO] [WallTime: 1526964839.101618] /listener_1299_1526964825697好帅啊 1526964839.1
python ros topic demo的更多相关文章
- ROS 进阶学习笔记(13) - Combine Subscriber and Publisher in Python, ROS
Combine Subscriber and Publisher in Python, ROS This article will describe an example of Combining S ...
- RPi 2B python opencv camera demo example
/************************************************************************************** * RPi 2B pyt ...
- ROS手动编写消息发布器和订阅器topic demo(C++)
1.首先创建 package cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs 2. 编写 msg 文件 cd ...
- python ros 回充demo
#!/usr/bin/env python #coding=utf- import rospy from std_msgs.msg import String i= def talker(): glo ...
- python ros 回充调用demo
#!/usr/bin/env python #coding=utf- import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = ...
- pyhanlp python 脚本的demo补充
java demo https://github.com/hankcs/HanLP/tree/master/src/test/java/com/hankcs/demo github python de ...
- python ros 创建节点订阅robot_pose
建立文件夹hello_rospy,再在该目录下建立子目录src,cd到该src目录,运行如下命令创建工作包 catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs ...
- python ros 订阅robot_pose获取机器人位置
#!/usr/bin/env python import rospy import tf from tf.transformations import * from std_msgs.msg impo ...
- kafka--通过python操作topic
修改 topic 的分区数 shiyanlou:bin/ $ ./kafka-topics.sh --zookeeper localhost:2181 --alter --topic mySendTo ...
随机推荐
- openstack 部署笔记--keystone
控制节点 安装keystone包 # yum install openstack-keystone httpd mod_wsgi keystone配置文件 # vim /etc/keystone/ke ...
- linux下操作iso文件的两个shell程序
记得这还是当初玩cdlinux时弄的,当初应该是由于windows下的Ultraiso对cdlinux的镜像修改后导致镜像无法引导,所以就使用linux下的命令进行操作 这应该是挂载iso文件的命令: ...
- Rpgmakermv(5) MiniLabel插件介绍
============================================================================ Introduction ========== ...
- cf 459E
cf459E 这题说的是 给定一个n点m条边的带边权的有向图,从中找出一条路径(可以带环),该路径包含的边数最多,并且要求路径中的权值必须严格递增,然后对边进行排序完个后采用dp去解特殊判断一下边权值 ...
- Linux服务器配置---ftp配置
FTP其他配置 在配置文件中,还有一些关于vsftpd的其他设置,这里列出来 # Example config file /etc/vsftpd/vsftpd.conf # Allow anonymo ...
- Linux基础命令---sudo
sudo sudo允许用户以超级用户或安全策略指定的另一个用户的身份执行命令.Sudo支持安全策略插件和输入/输出日志的插件.第三方可以开发和分发自己的策略和I/O日志插件,以便与sudo前端无缝地工 ...
- apache 中 ServerAlias让多个域名绑定到同一空间
在apache的虚拟主机中,如果书写了.ServerAlias www.a2.com www.a3.com这样的语句,就可以给虚拟主机增加多个域名,而且这些域名都访问同一个站点. #Listen 81 ...
- JavaScript中几种 获取元素的方式
1.根据id获取元素 document.getElementById("id属性的值"); 2.根据标签名字获取元素 document.getElementsByTagName(& ...
- DNS正反向区域解析(二)
域名查询工具 Nslookup命令 >server 202.106.0.20 #指定DNS服务器 >set q=A #指定要查询的类型(A,PTR,MX,CNAME,NS) >www ...
- 文件系统、服务、防火墙、SELINUX——安全四大金刚
一提到安全,大家都会想到防火墙,和文件系统权限.而实际工作环境中,我们在Linux的安全配置,会涉及到四个级别.我们思考一个场景,你要在百度盘中存放一个文件,这个动作需要考虑下面四个权限. 1 fir ...